C语言写的平衡车的PID控制程序框架

只看该作者 · 2023-3-21 15:40

平衡车的PID控制程序是一个比较复杂的程序，需要考虑到多种因素，包括传感器的读数、控制指令的输出、电机的控制等等。下面是一个基本的平衡车PID控制程序的代码框架，你可以根据你的具体需求和硬件环境进行修改和优化：

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <math.h>



// PID控制参数

double Kp = 0.0; // 比例系数

double Ki = 0.0; // 积分系数

double Kd = 0.0; // 微分系数



// 当前角度和角速度

double angle = 0.0;

double gyro = 0.0;



// 上次的误差和积分误差

double last_error = 0.0;

double integral_error = 0.0;



// 电机PWM输出

int motor_pwm = 0;



// 读取传感器数据的函数

void read_sensor_data()

{

    // TODO: 读取传感器数据的代码

}



// 计算PID控制指令的函数

void calculate_control_command()

{

    // 计算误差

    double error = 0.0 - angle;

    

    // 计算积分误差

    integral_error += error;

    

    // 计算微分误差

    double diff_error = error - last_error;

    last_error = error;

    

    // 计算PID控制指令

    double control_command = Kp * error + Ki * integral_error + Kd * diff_error;

    

    // 计算电机PWM输出

    motor_pwm = (int)control_command;

    

    // TODO: 控制电机的代码

}



int main()

{

    // 初始化

    // TODO: 初始化代码

    

    // 主循环

    while (1)

    {

        // 读取传感器数据

        read_sensor_data();

        

        // 计算PID控制指令

        calculate_control_command();

    }

    

    return 0;

}