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在进行单片机开发时，如果系统需要处理的任务或事件过多，裸机运行可能会遇到难以处理运行顺序的问题，如果设计不好，会导致其中的一些任务的实时性变差，随着单片机性能的增强，现在很多单片机都可以支持运行小型的嵌入式操作系统，在移植系统之后，就可以通过建立任务来轻松管理各个功能模块的并行，使程序更加清晰。并且大部分操作系统都具有内存管理、时间管理和事件管理，都便于设计者进行使用和访问。 但是面对这么多的微型操作系统，到底选择哪一款操作系统比较好呢，针对μC/OS-II、FreeRTOS、RT-Thread、RTX做一个简单的对比与学习推荐。 首先推荐的是μC/OS-II，μC/OS-II被广泛应用于微处理器、微控制器和数字信号处理器，很多学习STM32的人第一次使用操作系统就是移植的μC/OS-II，他是专门为嵌入式应用而设计的，具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点， 最小内核可编译至 2KB。μC/OS-II提供了信号量、互斥信号量、事件标识、消息邮箱、消息队列、内存块管理等模块，除了没有文件系统管理，基本可以满足大部分的应用，移植μC/OS-II也非常简单，网上的资料也比较多，是个非常不错的选择，但是μC/OS-II虽然是开源软件，但是不是免费的，所以可以进行学习但是如果真正拿来做产品还是需要进行正版授权。
其次就是FreeRTOS，FreeRTOS也具有任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理功能模块，相比较与μC/OS-II，FreeRTOS编译之后一般可以更小，这对于单片机这种RAM本身就不富余的硬件平台来说会显得更加重要，在任务的优先级上，FreeRTOS是支持多个任务相同优先级，这个理论上FreeRTOS可以建立更多的任务，但是在任务之间的通信上面，FreeRTOS不支持FLAG信号和邮箱的应用，并且在系统的扩展融合方面不如μC/OS-II，μC/OS-II可以很好的跟μC/FS、μC/TCP-IP进行结合使用。FreeRTOS最大的一个优势就是商业上免费应用，这也使得FreeRTOS被采用的非常多，也是最推荐学习和使用的一款操作系统。
另一个比较推荐的操作系统是RT-Thread，这是来自中国的开源嵌入式实时操作系统，RT-Thread也是具有优异的实时性、可剪裁性，进行最小配置时，可以做到1k RAM 占用。学习RT-Thread最好的地方就是大部分资料都是中文的，毕竟是国内开发的，但是第一次移植的过程和后期的升级维护相对复杂，不仅要移植内核，还需要移植设备框架，并且具有标准版、nano版、smart版多个版本。RT-Thread可以商业上免费应用，没有商业风险，这也是比较推荐的主要原因之一。
最后介绍的一个是RTX，这是很多在KEIL环境下开发的人最方便用到一个操作系统，所有MDK-ARM版本都包含了RTX源代码，最大的优点就是内核感知调试支持MDK-ARM，也可以使用KEIL中的配置向导的基于对话框的设置，这个系统也是免费的，可以进行商业应用。
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