STM32CubeMx（STM32F4 +FreeRTOS+CMSIS-RTOS）之线程(thread)创建

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一.CMISIS-RTOS中thread相关API概览

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优先级(priority)相关枚举：

typedef enum  {

  osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)

  osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low

  osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal

  osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)

  osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal

  osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high

  osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)

  osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority

} osPriority;

只看该作者 · 2023-4-18 23:39

二.线程创建并执行

在STM32CubMx下，已经自动生成了一个线程，可以看看其定义

MX_FREERTOS_Init()在freertos.c的文件中，

只看该作者 · 2023-4-18 23:46

osThreadDef参数含义：

//#define osThreadDef (名字（该线程的名字），线程函数名，优先级，该线程可以实例化的个数，线程的栈大小 )

只看该作者 · 2023-4-18 23:46

复制

 

 

void MX_FREERTOS_Init(void) {

 

  /* Create the thread(s) */

  /* definition and creation of deviceTask*/

  osThreadDef(deviceTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, STACKSIZE);

  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(deviceTask), NULL);

 

 

}

//线程函数

void StartDefaultTask(void const * argument)

{

 

  /* USER CODE BEGIN StartDeviceTask */

   /* Infinite loop */

  for(;;)

 {

 

 }

  /* USER CODE END StartDeviceTask */

}

只看该作者 · 2023-4-18 23:47

现在就可以在无限循环中，添加自己的应用了

只看该作者 · 2023-4-18 23:47

三.LED闪烁

创建一个LED线程（修改默认的线程）

osThreadDef(ledThreadHandler, ledThread, osPriorityNormal, 0, STACKSIZE);
this->led_thread = osThreadCreate(osThread(ledThreadHandler), NULL);

只看该作者 · 2023-4-18 23:47

在LED线程中

复制

void startLedTask(void const * argument)

{

    led_t led0 , led1;

    led0 = led_get_instance(LED_ID0);

    led1 = led_get_instance(LED_ID1);

   for(;;)

   {

        led_on(led0); 

        led_off(led1);

        osDelay(1000); 

        led_off(led0);

        led_on(led1);

        osDelay(1000);       

   }

}

只看该作者 · 2023-4-18 23:48

这样LED闪烁应用就完成了(代码已上传)

ref:

file:///D:/Keil_v5/ARM/PACK/ARM/CMSIS/4.2.0/CMSIS/Documentation/RTOS/html/group___c_m_s_i_s___r_t_o_s___thread_mgmt.html#ga7f2b42f1983b9107775ec2a1c69a849a