MCPWM 模块，是一个精确控制电机驱动波形输出的模块。
包含一个16 位递增计数器，用于提供一个基础周期。计数器的时钟分频有1/2/4/8 四种选项，
产生的的分频时钟频率分别为96MHz、48MHz、24MHz 和12MHz。
包含四组PWM 生成模块。
- 可以产生4 对（互补信号）不交叠的或8 路边沿对齐的（边沿模式）PWM 信号；
- 支持边沿对齐PWM
- 中心对齐PWM
- 移相PWM
同时可以产生4 路与MCPWM 同时基的定时信息，用于触发ADC 模块同步采样，进行与MCPWM
的联动。
包含一组急停保护模块，用于不依赖CPU 软件的处理快速关断MCPWM 模块输出。MCPWM 模
块可输入4 路急停信号，其中两路来自芯片IO，两路来自片内比较器的输出。当急停事件发生时
（支持有效电平极性选择），把所有MCPWM 输出信号复位到规定状态，以避免短路发生。
对急停信号有独立滤波模块。
MCPWM 的每个输出IO 支持两种控制模式：PWM 硬件控制或者软件直接控制（用于EABS 软
刹车，或BLDC 方波换相控制）。
为了保证定时精度，通常采用96MHz 的时钟作为MCPWM 模块工作频率。
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