怎么解决AT32F403A使用CAN扩展格式接收ID的问题？

1万 · 2023-5-6 09:13

AT32F403A使用CAN ,扩展格式下接收ID域一直不对,数据域一直是对的，标准格式下ID域与数据域都是正确的,不清楚哪里出了问题,有没有小伙伴遇到的

只看该作者 · 2023-5-6 09:37

扩展格式下接收ID域一直不对
——具体不对现象是？是否被读成了之前标准帧的ID？
应用在获取报文ID时需要注意参考BSP filter工程的方式，要先判定id_type，然后再读取对应的ID，
void USBFS_L_CAN1_RX0_IRQHandler (void)
{
  can_rx_message_type rx_message_struct;
  uint32_t id_index = 0;
  if(can_flag_get(CAN1,CAN_RF0MN_FLAG) != RESET)
  {
can_message_receive(CAN1, CAN_RX_FIFO0, &rx_message_struct);

if(rx_message_struct.id_type == CAN_ID_STANDARD)
   id_index = rx_message_struct.standard_id;
else if(rx_message_struct.id_type == CAN_ID_EXTENDED)
   id_index = rx_message_struct.extended_id;
  }
}

只看该作者 · 2023-9-20 16:08

1.CAN的收发机制：发送： AT32的CAN有3个发送邮箱，用户只需要通过“发送邮箱空”标志位确认一个空邮箱；然后把需要发送数据帧的数据，ID等信息写入发送邮箱；写对应邮箱的“发送请求位”。接收： AT32F403的CAN有14个接收过滤器。接收过滤器用于过滤ID，用户可配置接收过滤寄存器，来接收想要的ID的帧，而过滤丢弃掉不需要的ID的帧。 AT32的CAN有两个接收FIFO，每个FIFO有3级深度（即每个FIFO可以存储3帧数据）。 CAN每接收到一帧通过过滤的数据帧，该帧会被存入接收FIFO。
2.CAN数据帧格式： CAN数据帧分为两种：标准帧（对应标准ID：11位）和扩展帧（对应扩展ID：29位）。以标准帧为例，一帧完整的CAN数据就包括帧起始、仲裁场、数据场、CRC场、应答场、帧结束等部分。
3.ID的类型：ID分为标准ID和扩展ID，标准ID是11位的长度，扩展ID是29位的长度。
4.ID的过滤模式：过滤模式分为列表模式和掩码模式，（1）在列表模式下，ID必须完全比配才能收到FIFO里面。此模式下，当位宽是32bit的时候，可以过滤两个ID，当位宽是16bit的时候可以过滤4个ID。（2）在掩码模式下，掩码部分就起掩码的效果。
如果在使用AT32F403A的CAN模块时遇到与接收ID相关的问题，建议仔细检查以下几个方面：

1.确认发送和接收部分的配置是否正确。
2.确认是否正确设置了过滤器的工作模式和ID类型。