一个设定频率，一路测量频率，执行机构通过DAC调节电压，控制频率改变，这个PID参数...

发表于 2023-6-8 10:07

一个设定频率，一个测量频率，通过PID调节控制DAC寄存器的值，这个DAC12位的，执行机构通过这个电压改变频率，这个PID算法的各个参数怎么搞出来？
//extern int U_Set;
//extern u16 CCR1_Val;
/*====================================================================================================
PID Function
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
=====================================================================================================*/
typedef struct PID {
float SetPoint; // 设定目标Desired value
float Proportion; // 比例常数Proportional Const
float Integral; // 积分常数Integral Const
float Derivative; // 微分常数Derivative Const
float LastError; // Error[-1]
float PrevError; // Error[-2]
float SumError; // Sums of Errors
} PID;
/*====================================================================================================/
PID计算部分
=====================================================================================================*/
PID vPID={0,0.1,0.001,0.001,0,0,0};
float PIDCalc( PID *pp, float NextPoint )
{
float dError,
Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
if(pp->SumError>900)  pp->SumError=900;
else if(pp->SumError<-900) pp->SumError=-900;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
);
}
float Vol(int vSet,int v3){
float vOut; // PID Response (Output)
float vIn; // PID Feedback (Input)
vPID.SetPoint = vSet; // Set PID Setpoint
vIn = (float)v3; // Read Input
vOut = PIDCalc ( &vPID,vIn ); // Perform PID Interation
return vOut;
}
void mian()
{
while(1)
{
if(Flag_3S==1)
  {
if(target-TIM_ExtCntFreq>=6||target-TIM_ExtCntFreq<=-6)
{
      Pv=Vol(target,TIM_ExtCntFreq);// PID算法
      dac_value=dac_value+Pv/2.04;//DAC 寄存器调节
DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R,dac_value);
}
led3=~led3;
Flag_3S=0;
}

  }
}

发表于 2023-6-8 10:14

百度 PID 整定

发表于 2023-6-22 17:33

这种一般PID有现成的参数调试逻辑吧

发表于 2023-6-22 19:07

没研究过，这种PID一般都是具体调参

发表于 2023-6-22 21:15

PID的框架大多数是一样的，只是里面参数都需要自己来调的

发表于 2023-6-22 23:12

参数根据你的项目来提供的吧

发表于 2023-6-23 09:21

PID给我的感觉就是数学了，数学程序化

发表于 2023-6-23 11:02

你说的参数都是常用的那几个参数吧

发表于 2023-6-23 13:48

你这个程序从哪儿来的呢？一般作者都会说每个参数的含义吧

发表于 2023-6-23 13:52

PID网上有很多教程的啊，请看一看吧，能有点思路

发表于 2023-6-23 16:27

还没玩过PID，一般感觉在飞控这块能用得到

发表于 2023-6-23 19:23

你不能完全用他的PID的，你也需要修改一下的

发表于 2024-2-1 07:05

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