一、系统功能
本系统是基于无位置传感器的矢量控制系统，适用于表贴式（SPMSM）和凸极式（IPMSM）的永磁同步
电机。
系统的主要特征有：
1． 支持恒转速控制方式
2． 支持电机的双向运转，包括顺逆风运行等功能
3． 支持双电阻采样方式
4． 采用 SVPWM 调制策略，支持 5 段式、7 段式调制
5． 电流闭环控制，具备快速动态响应
6． 丰富的保护功能：电压保护、过流保护
7． 采用标幺化数据处理方式，适用于各种规格的驱动场景
二、系统框图
本系统为标准的双闭环 FOC 控制系统，内环为电流控制环，用来跟踪参考电流，提升动态性能，外环
为速度控制环，用来跟踪目标转速。
通过采集母线电压、相电流信号，系统首先根据电机的电压和电流来估算转子的速度和位置，获知转子
位置后，通过坐标变换得到同步旋转坐标系（dq坐标系）下的电流信息，电流环的 PI 控制器根据反馈
电流调节输出电压，并由 SVPWM 计算占空比并转换为 6 路 PWM 信号输出到逆变器。
根据速度控制目标，外环通过控制器调节参考电流，并输出到电流内环，实现双闭环 FOC 控制系统。
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