系统中，文件结构分布如图1 所示。
其中：
mcu_common：存放芯片驱动头文件包含路径文件，驱动方式选择文件
mcu_config：存放芯片外设配置程序，中断处理函数，电机驱动外设资源使用定义等配置文件
mcu_driver：存放芯片 ddl 驱动库
motor_midwares：电机控制中间层控制程序
motor_source：电机控制资源层控制程序
图1
软件被划分为 5 个层次，各层次的功能参考图 2。
软件代码的入口函数分别位于 main.c 和 isr.c 中，通过主函数和中断服务函数，用户可以清晰的看到软
件执行的主要流程和函数调用情况。
图2
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