PMW驱动舵机

只看该作者 · 2023-6-28 15:46

怎么用mm32 调用库函数使pmw驱动舵机转动，规定角度，而不是一直循环往复转动

只看该作者 · 2023-6-28 16:47

我想看看你的往复转动程序

1万 · 2023-6-28 17:58

"舵机" 是啥类型？

只看该作者 · 2023-6-28 19:36

sg90

只看该作者 · 2023-6-28 19:37

xch 发表于 2023-6-28 17:58
"舵机" 是啥类型？

sg90

只看该作者 · 2023-6-28 19:38

LcwSwust 发表于 2023-6-28 16:47
我想看看你的往复转动程序

#include "zf_common_headfile.h"
#include "zf_driver_pwm.h"
#define SERVO_MOTOR_PWM          (TIM2_PWM_CH1_A15)                         // 定义主板上舵机对应引脚
#define SERVO_MOTOR_FREQ          (50 )                                     // 定义主板上舵机频率  请务必注意范围 50-300

#define SERVO_MOTOR_L_MAX          (75 )                                     // 定义主板上舵机活动范围角度
#define SERVO_MOTOR_R_MAX          (105)                                     // 定义主板上舵机活动范围角度

// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
//
// 舵机对应的 0-180 活动角度对应控制脉冲的 0.5ms-2.5ms 高电平
//
// 那么不同频率下的占空比计算方式就是
// PWM_DUTY_MAX/(1000/freq)*(1+Angle/180) 在 50hz 时就是 PWM_DUTY_MAX/(1000/50)*(1+Angle/180)
//
// 那么 100hz 下 90度的打角即高电平时间1.5ms 计算套用为
// PWM_DUTY_MAX/(1000/100)*(1+90/180) = PWM_DUTY_MAX/10*1.5
//
// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
#define SERVO_MOTOR_DUTY(x)       ((float)PWM_DUTY_MAX / (1000.0 / (float)SERVO_MOTOR_FREQ) * (0.5 + (float)(x) / 90.0))

#if (SERVO_MOTOR_FREQ < 50 || SERVO_MOTOR_FREQ > 300)
#error "SERVO_MOTOR_FREQ ERROE!"
#endif

float servo_motor_duty = 90.0;                                                 // 舵机动作角度
float servo_motor_dir = 1;                                                    // 舵机动作状态

int main (void)
{
clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M);                                           // 初始化芯片时钟工作频率为 120MHz
debug_init();                                                             // 初始化默认 Debug UART
// 此处编写用户代码例如外设初始化代码等
pwm_init(SERVO_MOTOR_PWM, SERVO_MOTOR_FREQ, 0);
// 此处编写用户代码例如外设初始化代码等

while(1)
{

      // 此处编写需要循环执行的代码
      pwm_set_duty(SERVO_MOTOR_PWM, (uint32)SERVO_MOTOR_DUTY(servo_motor_duty));

      if(servo_motor_dir)
      {
         servo_motor_duty ++;
         if(SERVO_MOTOR_R_MAX <= servo_motor_duty)
         {
            servo_motor_dir = 0x00;
         }
      }
      else
      {
         servo_motor_duty --;
         if(SERVO_MOTOR_L_MAX >= servo_motor_duty)
         {
            servo_motor_dir = 0x01;
         }
      }
      system_delay_ms(100);                                                 // 延时
      // 此处编写需要循环执行的代码
}
}

2万 · 2023-6-28 21:01

估计是PPM控制信号的，就发一个周期5~20ms，高电平1.000~2.000ms的脉冲而已，随便整！

只看该作者 · 2023-6-28 21:03

coody 发表于 2023-6-28 21:01
估计是PPM控制信号的，就发一个周期5~20ms，高电平1.000~2.000ms的脉冲而已，随便整！ ...

大佬，求解，怎么整

2万 · 2023-6-28 21:05

Chenxinyes 发表于 2023-6-28 21:03
大佬，求解，怎么整

就是用PWM产生周期为5~20ms，高电平为1.000~2.000ms的高电平啊！

只看该作者 · 2023-6-29 08:23

你下载完程序后，用USB供电了吗？SG90要比较大的电流才能驱动。

只看该作者 · 2023-6-29 08:24

Chenxinyes 发表于 2023-6-28 19:38
#include "zf_common_headfile.h"
#include "zf_driver_pwm.h"
#define SERVO_MOTOR_PWM (TI ...

servo_motor_duty就是对应转动角度，让它不变即可。

复制

int main (void)

{

    clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz

    debug_init(); // 初始化默认 Debug UART

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    pwm_init(SERVO_MOTOR_PWM, SERVO_MOTOR_FREQ, 0);

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

pwm_set_duty(SERVO_MOTOR_PWM, (uint32)SERVO_MOTOR_DUTY(servo_motor_duty))；

    while(1)

    {                          

        // 此处编写需要循环执行的代码

     }

}

1万 · 2023-6-29 10:13

Chenxinyes 发表于 2023-6-28 19:36
sg90

只看该作者 · 2023-7-2 12:18

已经实现这个功能了谢谢大家

PMW驱动舵机

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