- #include "delay.h"
- //
- //如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
- #if SYSTEM_SUPPORT_OS
- #include "includes.h" //ucos 使用
- #endif
- //
- //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
- //ALIENTEK STM32开发板
- //使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
- //包括delay_us,delay_ms
- //正点原子@ALIENTEK
- //技术论坛:www.openedv.com
- //创建日期:2010/1/1
- //版本：V1.8
- //版权所有，盗版必究。
- //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
- //All rights reserved
- //********************************************************************************
- //V1.2修改说明
- //修正了中断中调用出现死循环的错误
- //防止延时不准确,采用do while结构!
- //V1.3修改说明
- //增加了对UCOSII延时的支持.
- //如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
- //delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
- //delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
- //delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
- //可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
- //V1.4修改说明 20110929
- //修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
- //V1.5修改说明 20120902
- //在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
- //V1.6修改说明 20150109
- //在delay_ms加入OSLockNesting判断。
- //V1.7修改说明 20150319
- //修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
- //添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
- //添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
- //V1.8修改说明 20150519
- //修正UCOSIII支持时的2个bug：
- //delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
- //delay_intnesting改为：delay_osintnesting
- //
- static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
- static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
-
-
- #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
- //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
- //首先是3个宏定义:
- // delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
- //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
- // delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
- //然后是3个函数:
- // delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
- //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
- // delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
- //本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
- //支持UCOSII
- #ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
- #define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
- #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数
- #define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
- #endif
- //支持UCOSIII
- #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
- #define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
- #define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
- #define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
- #endif
- //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
- void delay_osschedlock(void)
- {
- #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
- OS_ERR err;
- OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
- #else //否则UCOSII
- OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
- #endif
- }
- //us级延时时,恢复任务调度
- void delay_osschedunlock(void)
- {
- #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
- OS_ERR err;
- OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
- #else //否则UCOSII
- OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度
- #endif
- }
- //调用OS自带的延时函数延时
- //ticks:延时的节拍数
- void delay_ostimedly(u32 ticks)
- {
- #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
- OS_ERR err;
- OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err); //UCOSIII延时采用周期模式
- #else
- OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
- #endif
- }
-
- //systick中断服务函数,使用ucos时用到
- void SysTick_Handler(void)
- {
- if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
- {
- OSIntEnter(); //进入中断
- OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
- OSIntExit(); //触发任务切换软中断
- }
- }
- #endif
-
- //初始化延迟函数
- //当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
- //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
- //SYSCLK:系统时钟
- void delay_init()
- {
- #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
- u32 reload;
- #endif
- SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
- fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8
- #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
- reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒钟的计数次数 单位为K
- reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
- //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
- fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
- SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
- SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
- SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
- #else
- fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
- #endif
- }
- #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
- //延时nus
- //nus为要延时的us数.
- void delay_us(u32 nus)
- {
- u32 ticks;
- u32 told,tnow,tcnt=0;
- u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
- ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
- tcnt=0;
- delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
- told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
- while(1)
- {
- tnow=SysTick->VAL;
- if(tnow!=told)
- {
- if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
- else tcnt+=reload-tnow+told;
- told=tnow;
- if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
- }
- };
- delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
- }
- //延时nms
- //nms:要延时的ms数
- void delay_ms(u16 nms)
- {
- if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
- {
- if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
- {
- delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时
- }
- nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
- }
- delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
- }
- #else //不用OS时
- //延时nus
- //nus为要延时的us数.
- void delay_us(u32 nus)
- {
- u32 temp;
- SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
- SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
- SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
- do
- {
- temp=SysTick->CTRL;
- }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
- SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
- SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
- }
- //延时nms
- //注意nms的范围
- //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
- //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
- //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
- //对72M条件下,nms<=1864
- void delay_ms(u16 nms)
- {
- u32 temp;
- SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
- SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
- SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
- do
- {
- temp=SysTick->CTRL;
- }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
- SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
- SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
- }
- #endif
这段代码主要是实现了系统延时的功能函数，并且用条件编译使得无论是裸机还是带RTOS的程序都能够顺利的使用该函数。
在讲解之前有个概念需要先说明一下。
楼主
