背景：
最近准备做个平衡车练练手（自己着实有些菜）。起初画板子的参考的别的原理图。好些地方没有特别注意。板子回来自己调试的时候遇到问题了。
二、 问题：
要驱动两个电机的编码器。编码器驱动只能使用定时器（通用定时器与高级定时器都具有编码器接口功能，而基本定时器6 7不具有此功能）的通道1和通道2。然而我画板子的时候，起重一个电机编码器接口接到了PB0 PB1（MCU STM32F103C8T6）引脚上，这两个引脚对应的是定时器3的通道3跟通道4.那显然不可以了。于是乎割线、跳线了呗。看了看只能跳到PB6与PB7引脚上了。但是这两个引脚被我用来接MPU6050（姿态传感器）了。其实我用的是模拟IIC，并没有用他的IIC接口。那我就跳线呗。跳线成功了，感觉也没有什么问题。然后下载程序。准备检查下姿态传感器的数据对不对，结果，不对，数据不动，就检查问题。检查程序，发现我的引脚配置除了问题。MPU6050的SDA线配置的不对。重新修改了一下。但是死活下载不进去程序了哎。新问题来了(ST-link连接不上了，出现No Target Connected)！针对新问题进行解决。
找方法找答案：各种度娘，各种CSDN博客。
原因：说是PA13与PA14两个端口可能软件中配置了，配置成输入或输出了。这个端口是双向端口，被配置就不能下载了。
解决：检测原理图与板子的跳线图。PA13 与PA14我没用到，软件中也没修改到这一部分哎。那就照着网上的方法先试试看呗。
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