1.带霍尔BLDC为什么要做启动检测？
@1.做启动检测主要是为了防止霍尔传感器有故障或电路异常
@2.做启动检测也是为了整个程序的鲁棒性和健壮性
2.启动检测的软件实现
@1.如下图所示，如果霍尔传感器工作正常，则霍尔值的U、V、W三相中的某一相值为1，另外2相值为0
U相值为bit2，V相值为bit1，W相值为bit0
如果霍尔值等于0或霍尔值大于6，则霍尔输入值检测异常。
@2.在循环中连续读取霍尔传感器的值，如果值每次都相等，则到了一定次数后直接退出循环，表示启动检测正常。示例代码如下：
启动检测正常后，进行相关换向和速度控制功能。
3.电机运行过程中的堵转检测
@1.电机在运行过程中有可能电机加载负载过大，或者系统供电不足，导致电机停止转动，如果长时间堵转，很可能会导致电机过热损毁。
@2.如何检测堵转？
方案是：在换向的方法里，做换向超时检测，如果在规定时间内没有换向，霍尔传感器的采集值始终无变化，那么就发生了堵转。堵转异常处理一般有时间指标，如果超过这个时间指标，就停止电机工作。
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