运放差分工作模式为：
运 放 输 出 的 差 分 信 号 ： V sig =VOPx-VONx=Gain*Vin+Gain*V offset 其 中 :Vin=VIP-VIN ；
Gain=R2/(R1+R0);Gain*V offset 为运放经过放大后的零漂，对于应用来说 Gain*V offset 这项需要剔除。
处 理 方案：
在芯片上电之初，电机尚未工作时，运放输入信号为 0V，此时通过 ADC 对该路运放进行采样，
采到的值就是 Gain*V offset ，软件上将其保存下来，之后读到的该路运放的采样值，都减掉保存的运
放零漂。
使用到的每一路运放，都需要保存其相应的零漂值
运放输出信号送给 ADC 采样的方式，是属于差分工作模式。差分工作模式的优点是精度高、抗
干扰能力强，差分模式是芯片的默认工作模式。
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