悬赏20元，求一个双电机同步的软件思路

只看该作者 · 2023-7-23 16:28

本帖最后由 gsy幸运于 2023-7-23 16:28 编辑

已完成
1、双电机，正转反转PWM控制
2、双电机每个自带mcu,可通讯
3、PID算法有成型的
4、有霍尔元件采集转速
需求：
1、双电机如何判定哪个是主，哪个是从？相同的程序，相同的硬件,通过随机数?谁先发送配对命令谁是主?
2、两个电机同步速度，以速度低的为基准PID调节，有弊端，就是A快B慢，通过调节Ａ减速与B同速,但A会比B多转了N圈,这个差距如何消除?3、同步的电机,也就是会存储配对信息,可以和其他只配对,这时,怎么区分主从呢?

只看该作者 · 2023-7-23 16:40

完全同步，则很明显，霍尔信号必须是固定相位差。
选择任意一个作为主控制电机，对这个电机进行PID速度控制，而另外一个就不能再通过PID来走了，否则铁定不可能完全同步，这时候，选择2个电机霍尔信号相位差作为被控制电机信号，用相位差做该电机的驱动调制信号，则可以实现完全同步运行，当然，检相有个范围，所以，启动过程可以用并列的PID实现粗略的转速控制。

只看该作者 · 2023-7-23 18:07

1-仅判断主从好办，可以参考I2C总线的仲裁方法：俩MCU通过1个IO相连，IO设为开漏输出，具体仲裁过程阅读一下I2C规范即可
如果是串口通信，还可以接成菊花链：上位机<——>A串口1<——>A串口2<——>B串口1。约定A和B程序一致，都从串口1接收速度信息，从串口2发送本机速度信息
2-速度同步按上述1，已经能实现了。消除位置误差，最好通过加装码盘；如果加不了码盘，只能用霍尔计数来自己做“码盘”，误差较大。识别出位置误差后，可以让慢的加快，或让快的放慢速度，直到位置同步再重新让两边速度一致（这一点会跟转速同步有冲突）