用stm32控制舵机——以stm32F103C8T6为例

/*先使用TIM1的通道1*/

#define            GENERAL_TIM                   TIM3

#define            GENERAL_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd

#define            GENERAL_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM3

//配置预分频寄存器PSC的值为(7200-1),内部时钟为72MHz，则计数一次的时间为(7200/72000000)s=0.1ms;

#define            GENERAL_TIM_Prescaler         (72000-1)

//配置自动装载寄存器ARR的值为(200-1)，那么产生一次计数中断的周期为20ms，与驱动舵机需要的周期相符

#define            GENERAL_TIM_Period            (20-1)



// TIM3 输出比较通道1

#define            GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH1_PORT          GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH1_PIN           GPIO_Pin_6

static void GENERAL_TIM_GPIO_Config(void) 

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;



  // 输出比较通道1 GPIO 初始化

        RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH1_PIN;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);

}



使用TIM功能的PWM模式

static void GENERAL_TIM_Mode_Config(void)

{

  // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M

        GENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM_CLK,ENABLE);



/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/        

  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=GENERAL_TIM_Period;        

        // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_Prescaler;        

        // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;                

        // 计数器计数模式，设置为向上计数

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;                

        // 重复计数器的值，没用到不用管

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        

        // 初始化定时器

        TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

        

        

        /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/        

        

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        // 配置为PWM模式1

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

        // 输出使能

        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

        // 输出通道电平极性配置        

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

        

        // 输出比较通道 1

        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;

        TIM_OC1Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);

        TIM_OC1PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

        

                // 使能计数器

        TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);

}





定义一个初始化函数，同时初始化时基与输出比较

void GENERAL_TIM_Init(void)

{

        GENERAL_TIM_GPIO_Config();

        GENERAL_TIM_Mode_Config();                

}

#define SOFT_DELAY Delay(0x0FFFFF);

int main(void)

{

        GENERAL_TIM_Init();

        

        while(1)

        {

                for(int i = 5;i < 26;i++)//结果测试，设置CCR的值为5-6对应舵机旋转到0°-180°

                {

                        TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM , i);

                        SOFT_DELAY;

                }

        }

}