基于定时器中断的ULN2003驱动器/步进电机驱动程序

#include "motor.h"



//num用于对引脚的索引，j用于计算步数，fx为电机旋转方向

unsigned short int num=0,j,fx;



void motor_GPIO_Init(void)

{

 

 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

         

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB端口时钟

        

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8;

 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出

 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz

 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB

 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8);                                                 //PB.5/6/7/8 输出低电平

}



void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)

{

  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;



        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能



        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为定时器时钟频率出书的预分频值 10KHZ的计数频率

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位



        TIM_ITConfig(  //使能或失能指定的TIM中断

                TIM3, //TIM

                TIM_IT_Update ,

                ENABLE  //使能

                );

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化外设NVIC寄存器



        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能定时器外设

                                                         

}



static uint8_t GPIO_list[] = {0x01,0x02,0x04,0x08};     //对应驱动器4引脚，即电机4相



void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断(2ms)

{

        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否，TIM中断源

                {

                        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断处理位

                        if(judge == 0)

                        {

                          judge=0;

                        }

                        if(judge == 1)

                        {

                                 if(fx == 0)  //fx为电机旋转方向，fx=0时电机正转，fx=1时电机反转

                     {

                                         motor_GPIO1 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[0])>>0;  //判断是否为引脚1，然后将其数值向右移动0位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0

                                         motor_GPIO2 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[1])>>1;  //判断是否为引脚2，然后将其数值向右移动1位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0

                                         motor_GPIO3 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[2])>>2;  //判断是否为引脚3，然后将其数值向右移动1位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0

                                         motor_GPIO4 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[3])>>3;  //判断是否为引脚4，然后将其数值向右移动1位至第1位，得到unsigned int类型时的1或0

                                  }

                                 if(fx == 1)

                                 {

                                         motor_GPIO4 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[0])>>0;  //上述的反转

                                         motor_GPIO3 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[1])>>1;

                                         motor_GPIO2 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[2])>>2;

                                         motor_GPIO1 = ~(GPIO_list[num]&GPIO_list[3])>>3;

                                 }

                                 num += 1;  //num用于对引脚的索引

                                 j += 1;  //j用于计算步数

                                 if(num == 4)  //到第4个GPIO后回到第1个GPIO

                                 {

                                   num = 0;

                                 }

                     if(j == 2048&fx == 0)  //走完一圈同时是正转结束，对参数进行修改

                     {

                                         j = 0;

                                         fx = 1;

                                         num = 0;

                     }

                                 if(j == 2048&fx == 1)  //走完一圈同时是正反转结束，对参数进行修改

                                 {

                                         j = 0;

                                         fx = 0;

                                         start = 0;

                                         num = 0;

                                 }

                        }

                }

}

#ifndef __MOTOR_H

#define __MOTOR_H



#include "sys.h"

#include "delay.h"



void motor_GPIO_Init(void);//引脚初始化

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc); //定时器初始化



#define motor_GPIO1 PBout(5)  //引脚定义

#define motor_GPIO2 PBout(6)  //引脚定义

#define motor_GPIO3 PBout(7)  //引脚定义

#define motor_GPIO4 PBout(8)  //引脚定义



extern u8 start;  //start为1时启动电机程序，为0时关闭

extern u8 judge;  //judge为1时电机开始旋转，为0时停止



#endif

u8 judge = 0;  //judge为1时电机开始旋转，为0时停止

u8 start = 0;  //start为1时启动电机程序，为0时关闭



void run(void)  //步进电机启动函数

{

        if(start == 1) {judge = 1;}

        else {judge = 0;}

}



//初始化后，只要给start赋值、把run()放进main里即可，也可在上述start里添加一些步进电机以外的程序