本帖最后由 6552918 于 2023-8-1 11:27 编辑
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rt-thread OS是优秀的国产RTOS，但完成版的rt-thread耗费资源比较大，而且要使用全部功能需要厂家支持有完整额BSP才能很好的体验,才能体现出完整版的优势。针对LKS32MC07X厂家是没有BSP的，想体验rt-thread可以使用nano版本，nano版本使用MDK进行移植还是比较容易的，我看有其他同学已经有相关的移植帖子了，但由于LKS的库不是很健全，有些地方需要重点注意一下，所以还是要介绍一下移植过程，但本帖在内核移植上不是重点，重点是结合UART+DMA实现shell，实现和MCU的命令交互。
这里还先是简单介绍一下内核的移植过程，仅供参考。
Nano Pack 可以通过在 Keil MDK IDE 内进行安装，也可以手动安装。下面开始介绍两种安装方式。
方法一：在内安装
打开 MDK 软件，点击工具栏的 Pack Installer 图标：
点击右侧的 Pack，展开 Generic，可以找到 RealThread::RT-Thread，点击 Action 栏对应的 Install ，就可以在线安装 Nano Pack 了。另外，如果需要安装其他版本，则需要展开 RealThread::RT-Thread，进行选择，箭头所指代表已经安装的版本。
方法二：手动安装
我们也可以从官网下载安装文件，RT-Thread Nano rId10（https://www.rt-thread.org/download/mdk/RealThread.RT-Thread.3.1.5.pack），下载结束后双击文件进行安装：
移植前需要准备一个能够正常运行的工程，我使用的是上篇帖子我做的UART+DMA的工程
添加到工程
打开已经准备好的可以运行的裸机程序，将 RT-Thread 添加到工程。如下图，点击 Manage Run-Time Environment。
点击OK,现在可以在 Project 看到 RT-Thread RTOS 已经添加进来了，展开 RTOS，可以看到添加到工程的文件：
board.c
rtconfig.h
这两个文件是系统的配置文件，修改相关的配置都在这两个文件内修改实现
中断与异常处理
RT-Thread 会接管异常处理函数 HardFault_Handler() 和悬挂处理函数 PendSV_Handler()，这两个函数已由 RT-Thread 实现，所以需要删除工程里中断服务例程文件中的这两个函数，避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译，没有出现函数重复定义的错误，则不用做修改。LKS32MC07X的库文件中并没有这两个函数，因此无需处理。
系统时钟配置
需要在 board.c 中实现 系统时钟配置（为 MCU、外设提供工作时钟）与 os tick 的配置（为操作系统提供心跳 / 节拍）。
在board.c中添加芯片头文件
添加OS Tick Configuration
但在使用内核函数SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);发现两个问题，一个是SystemCoreClock咩有定义，和SysTick_Config函数没有定义
SystemCoreClock没定义需要在lks32mc07x_sys.c和lks32mc07x_sys.h内添加相应的定义即可
SysTick_Config函数没有定义改如何解决呢？首先我们发现SysTick_Config这个函数依赖__Vendor_SysTickConfig这个宏，这个宏在core_cm0.h内有定义，但又依赖__CHECK_DEVICE_DEFINES这个宏，这个宏是没有定义的。
于是我们在编译器设置内定义__CHECK_DEVICE_DEFINES这个宏
定义完成，并将警告忽略（看着别扭的可以再想办法解决掉，因为core_cm0.h文件是只读的，我不想改变只读特性），这样SysTick_Config函数就可以正常使用了。
在board.c内添加系统滴答定时器中断函数，实现系统时钟
关掉interrupt.c文件内的void SysTick_Handler(void)函数定义
内存堆初始化
系统内存堆的初始化在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中完成，内存堆功能是否使用取决于宏 RT_USING_HEAP 是否开启，RT-Thread Nano 默认开启内存堆功能，需要关闭此宏，这样可以保持一个较小的体积。
至此，和内核相关的设置就配置完成，接下来我们要处理一些初始化函数，因为在rt-threadnano中的main函数是个线程，原来一些底层初始化再放在这个函数内就不太合适了，需要将初始化函数使用rt-thread的自动初始化功能放到板级初始化过程中。
通过进行串口收发测试，发送正常，间隔在500ms左右，说明程序已经运行起来了
接下来是在 RT-Thread Nano 上添加控制台与 FinSH
本篇文档分为两部分：
第一部分是添加 UART 控制台（实现打印）：用来向控制台对接的终端输出打印信息；该部分只需要实现两个函数，串口初始化和系统输出函数，即可完成 UART 控制台打印功能。
第二部分是移植 FinSH 组件（实现命令输入），用以在控制台输入命令调试系统；该部分的实现基于第一部分，只需要添加 FinSH 组件源码并再对接一个系统输入函数即可实现。
下面将对这两部分进行说明。
在 Nano 上添加 UART 控制台（实现打印）
在 RT-Thread Nano 上添加 UART 控制台打印功能后，就可以在代码中使用 RT-Thread 提供的打印函数 rt_kprintf() 进行信息打印，从而获取自定义的打印信息，方便定位代码 bug 或者获取系统当前运行状态等。实现控制台打印（需要确认 rtconfig.h 中已使能 RT_USING_CONSOLE 宏定义），需要完成基本的硬件初始化，以及对接一个系统输出字符的函数，本小节将详细说明。
实现串口初始化位置（注：此部分为 3.1.5 版本中 #error TODO 2 的部分：#error "TODO 2: Enable the hardware uart and config baudrate."）
使用串口对接控制台的打印，首先需要初始化串口，如引脚、波特率等。 初始化的串口函数有以下两种调用方式，二选一：
方法一：默认使用宏 INIT_BOARD_EXPORT() 进行自动初始化，不需要显式调用，如下所示。
方法二：可以使用显式调用：相关初始化函数，需要在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中调用。
实现 rt_hw_console_output（注：此部分为 3.1.5 版本中 #error TODO 3 的部分：#error "TODO 3: Output the string 'str' through the uart."）
实现 finsh 组件输出一个字符，即在该函数中实现 uart 输出字符：
/* 实现 2：输出一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
void rt_hw_console_output(const char *str);
添加完输出代码后，编译正常，但程序运缺出现问题
经过各种折腾和测试，都要搞放弃了，最后测试发现和初始化函数内的全局IRQ开关有关
将相关操作关闭就正常了
接下来在 Nano 上添加 FinSH 组件（实现命令输入）
RT-Thread FinSH 是 RT-Thread 的命令行组件（shell），提供一套供用户在命令行调用的操作接口，主要用于调试或查看系统信息。
在 RT-Thread Nano 上添加 FinSH 组件，实现 FinSH 功能的步骤主要如下：
添加 FinSH 源码到工程。
实现函数对接。
然后在 rtconfig.h 中打开 finsh 相关选项，如下图：
实现 rt_hw_console_getchar（注：此部分为 3.1.5 版本中 #error TODO 4 的部分：#error "TODO 4: Read a char from the uart and assign it to 'ch'."）
要实现 FinSH 组件功能：既可以打印也能输入命令进行调试，控制台已经实现了打印功能，现在还需要在 finsh_port.c 中对接控制台输入函数，实现字符输入：
/* 实现 3：finsh 获取一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
char rt_hw_console_getchar(void);
rt_hw_console_getchar()：控制台获取一个字符，即在该函数中实现 uart 获取字符，可以使用查询方式获取（注意不要死等，在未获取到字符时，需要让出 CPU），
这里我使用的是一种非常高效的方式-》信号量，获取字符的函数不会阻塞式等待，不会影响其他程序的响应
先关操作如下：
至此，移植rt-threadnano和使用UART+DMA实现shell的过程就完成了，其中有很多细节需要注意。
Demo30_rt-thread（UART+DMA）.zip
(1.76 MB)
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