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实验目的 本节视频的目的是掌握GPIO模拟输出PWM的方法，学习步进电机的控制原理，并实现步进电机的控制。 实验原理先来看一下硬件原理图，可看到控制步进电机的管脚分别为：GPIO6[2]、GPIO6[3]、GPIO6[4]和GPIO1[15]。使用的是一路四相五线步进电机，使用的电机驱动芯片是L9110。 四相五线步进电机的控制方法有两种，四相四拍和四相八拍。本实验中使用的是四相四拍，称为全步控制。 四相：步进电机中有四组线圈。 四拍：步进电机A，B，C，D四组线圈的通电时序，四拍的驱动正转通电顺序为A-B-C-D-A-B-C-D-……循环往复，-A-B-C-D-四拍为一个循环周期。 五线：步进电机引出的接线数量为五根。 步进电机工作原理步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载信号的影响。每给电机加一个脉冲信号，电机就转过一个步距角，带动机械移动一小段距离。 步进电机的速度控制：通过输入的脉冲频率快慢实现的。当发生脉冲的频率减小时，步进电机的速度就下降；当频率增加时，速度就加快。还可以通过频率的改变而提高步进电机的速度或位置精度。 步进电机的位置控制：靠给定的脉冲数量控制的。给定一个脉冲，转过一个步距角，当停止的位置确定以后，也就决定了步进电机需要给定的脉冲数。 程序流程程序流程设计中首先要进行UART2初始化和DSP中断初始化，接着进行矩阵键盘初始化和外设使能配置，然后进行管脚复用配置和定时器初始化，接着初始化定时器中断，最后进行矩阵键盘扫描并控制步进电机的转动。 管脚复用源码管脚复用配置GPIO复用配置操作直接封装成了函数，使用时，相关函数通过“gpio.h”文件引用。 StarterWare API 接口：GPIOBank0Pin0PinMuxSetup(); 方向配置源码第一个参数时GPIO的基地址，第二个参数是GPIO的编号，第三个参数设置GPIO的方向 管脚方向配置使用StarterWare 的库将 GPIO 口配置为输出或输入。使用时，直接包含“gpio.h”文件即可。 StarterWare API 接口：GPIODirModeSet(SOC_GPIO_0_REGS, 141, GPIO_DIR_INPUT); 数据配置源码第一个参数是GPIO的基地址，第二个参数是GPIO的编号，第三个参数设置GPIO的电平 数据寄存器配置使用 StarterWare 的库来设置GPIO的值。 使用时，直接包含“gpio.h”文件即可。 StarterWare API 接口：GPIOPinWrite(SOC_GPIO_0_REGS, 105, GPIO_PIN_LOW); 定时器配置源码第一个参数是定时器模块寄存器的基地址，第二个参数是用于配置定时器模块。 定时器配置使用 StarterWare 的库来配置定时器。 使用时，相关函数通过“timer.h”文件引用。 StarterWare API 接口：void TimerConfigure(unsigned int baseAddr, unsigned int config) 周期配置源码第一个参数是定时器模块寄存器的基地址，第二个参数是要设置周期的定时器，第三个参数是设置的周期大小 定时器周期配置使用 StarterWare 的库来配置定时器周期。 使用时，相关函数通过“gpio.h”文件引用。 StarterWare API 接口：void TimerPeriodSet(unsigned int baseAddr, unsigned int timer, unsigned int period) 定时器使能源码第一个参数是定时器模块寄存器的基地址，第二个参数是要使能的定时器，第三个参数是配置使能定时器的模式。 定时器使能配置使用 StarterWare 的库来使能定时器。 使用时，相关函数通过“gpio.h”文件引用。 StarterWare API 接口：void TimerEnable(unsigned int baseAddr, unsigned int timer, unsigned int enaMode) 操作现象硬件连接本实验使用的硬件接口为步进电机和UART2 RS232接口，所需硬件为实验板、仿真器、RS232 交叉串口母母线、USB转RS232串口线和电源。 （1）使用 RS232 交叉串口母母线和 USB 转 RS232 串口线连接实验板的UART2串口和电脑的 USB口。 （2）连接仿真器和电脑的USB接口， （3）将拨码开关拨到DEBUG模式01111，连接实验箱电源，拨动电源开关上电。 串口调试工具调节（1）先在设备管理器查看串口的端口号； （2）再设置串口调试工具， 软件操作设置好串口调试工具后，在CCS里进行相关操作 导入工程，选择Demo文件夹下的对应工程 编译工程 将CCS连接实验箱并加载程序 点击运行程序，实验板上步进电机开始转动，串口调试终端打印步进电机转动的信息。 Direction 表示转动方向，正方向转动为 Forward，反方向转动为 Backward； SpeedLevel表示转速，最慢为 0，最快为 5； 按键 7 控制转方向。 按键 8 控制加速。 按键 9 控制减速。 按下按键 7 调转方向，按下按键 8 加速，实验板上步进电机开始反方向转动
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