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[技术讨论]

关于FOC的相电流波形

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楼主
qinlu123|  楼主 | 2023-8-15 16:36 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
FOC, 电流, 电流波形
我根据CSDN博主的博客自己写的FOC代码，发现把Uq和Ud设置为常数电机可以转，但是计算出的IQ和ID一直乱跳根本没办法去做电流闭环。下面是我用示波器抓到的相电流波形（三路都这样）。

https://blog.csdn.net/qq_35947329/article/details/115483413




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qinlu123 2023-8-16 09:03 回复TA
@xch ：啥溢出了？ 
xch 2023-8-15 21:56 回复TA
是不是溢出了？不是DSP，没做饱和处理。 

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沙发
LcwSwust| | 2023-8-15 17:16 | 只看该作者
咋测的？能否加RC滤波让波形好看些？

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板凳
qinlu123|  楼主 | 2023-8-15 17:18 | 只看该作者
LcwSwust 发表于 2023-8-15 17:16
咋测的？能否加RC滤波让波形好看些？

我对这玩意没啥经验，我也不知道啥样的电流波形才是对的。这里不能加RC滤波。

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地板
LcwSwust| | 2023-8-15 18:31 | 只看该作者
本帖最后由 LcwSwust 于 2023-8-15 18:36 编辑
qinlu123 发表于 2023-8-15 17:18
我对这玩意没啥经验，我也不知道啥样的电流波形才是对的。这里不能加RC滤波。 ...

怎么会"不能加"?加上还能有谁阻止你?
示波器探头并联10nF电容,再串10K电阻当作一个新探头,还能怎么地.
你的电流波形是高频PWM信号,类似SPWM,示波器容易欠采样,需加低通才好看"平均电流".

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5楼
eydj2008| | 2023-8-16 08:28 | 只看该作者
可能你的电流采得不对。 能控制UD UQ说明开环没有问题。

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6楼
qinlu123|  楼主 | 2023-8-16 09:00 | 只看该作者
LcwSwust 发表于 2023-8-15 18:31
怎么会"不能加"?加上还能有谁阻止你?
示波器探头并联10nF电容,再串10K电阻当作一个新探头,还 ...

我的意思是单片机采集的时候不能加RC滤波

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7楼
qinlu123|  楼主 | 2023-8-16 09:01 | 只看该作者
eydj2008 发表于 2023-8-16 08:28
可能你的电流采得不对。 能控制UD UQ说明开环没有问题。

可能是我的取样电阻太小信噪比太差了

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8楼
qinlu123|  楼主 | 2023-8-16 09:14 | 只看该作者
初步探明原因，一是角度估算有问题（我用的霍尔来估算角度）输出角度有跳变，二是电流采集电路放大倍数太高（50倍）信噪比低了点我买了更大的取样电阻再试试

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9楼
LcwSwust| | 2023-8-16 10:42 | 只看该作者
qinlu123 发表于 2023-8-16 09:00
我的意思是单片机采集的时候不能加RC滤波

我是让你加到示波器上.
你看示波器的采样率才62.5k,如果PWM波形很窄,那肯定容易欠采样,而且波形成了一片你也不知道平均值是多少,
加上低通滤波就能让波形变成一条线,便于观察.

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10楼
qinlu123|  楼主 | 2023-8-16 14:41 | 只看该作者
刚刚发现一个有意思的是我换了个大功率的电机来弥补我取样电阻太小而放大倍数太大的问题，我做开环调试的时候不小心把Uq和Ud的参数写反了，结果电机也能转（还挺快）并且相电流是非常漂亮的正弦波。实际上这个电机的负载是一个隔膜气泵，负载是不均衡的所以相电流也应该是变化的，把Uq和Ud的参数纠正之后果然是这样。目前看来我写的FOC代码整体问题不大。

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11楼
Siderlee| | 2023-8-17 08:28 | 只看该作者

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