本帖最后由 qwgaojiazhi22 于 2023-8-28 15:54 编辑
所用的资源平台介绍：
硬件：APM32F035X8低压通用板；
软件：APM32F035X8低压无感FOC例程；
电机：12V、2对极、额定转速28000转散热风扇；
应用笔记：AN1098_APM32F035_MOTOR EVAL无感方波控制方案；
注：软硬件资料可微信搜索极海半导体小程序，联系代理商申请，应用手册、数据手册、应用笔记可通过极海半导体官网下载。
目录
一：APM32F035X8芯片介绍
二：极海低压通用电机开发套件硬件介绍
三：电机控制算法平台
四：无感FOC控制方案测试
五：总结
一：APM32F035X8介绍
针对电机驱动市场，即将推出高性能、高性价比电机专用APM32F035系列 MCU，该系列型号基于Arm® Cortex®-M0+内核，主频可达72MHz，内置 Vector Computer(MDU+CORDIC)多种专用数**算加速器，集成高速 ADC、运放、比较器、及 CAN 控制器等外设资源，搭配电机控制通用开发平台，有效提升电机控制性能，降低产品运行成本。主要有以下特点：
特点1：16位高级定时器
1)支持多种输出模式，专为电机控制PWM调制设计，最多可以输出4对互补PWM，可覆盖磁阻电机控制；
2)支持和ADC模块联动，可以单周期多次触发ADC，实现单电阻采样的硬件支持；
3)硬件关断Break，具有滤波功能，避免干扰，且可以和内部比较器联动，减少外围器件及走线。
特点2：内置32位通用定时器TIMER2
1)支持编码器和多种信号测试捕获模式，简化编码器应用；
2)32位计数器，可以大大提高编码器读取精度；
3)内置滤波器，有效降低信号干扰。
特点3：内部集成独立运放模块
1)独立4运放模块，支持各种电机控制场景使用；
2)支持内部增益和外部增益，使用外部增益支持差分输入；
3)增益一致性可达1%，确保电机相电流精确重构。
特点4：内置硬件加速协处理器（M0CP）
1)32bit/32bit除法器：支持有符号和无符号计算，可以单独得到商和余数，最少计算耗时10 clocks；
2)CORDIC：支持旋转模式和向量模式，其中旋转模式可进行sin/cos计算，向量模式可用来进行求开平方及反正切，其中反正切结果范围为-pi~pi，最少计算耗时12 clocks；
3)SVPWM：支持5段式/7段式调制计算，最少计算耗时 6 clocks 。
二：极海低压通用电机开发套件硬件介绍
整体硬件系统是采用外部12V~72直流电源供电, 并经过相应的电源降压电路换
后输出稳定的 12V、5V 、3.3V 电压, 其中 12V 电压输出给到 Gate driver IC、3.3V
电压输出给到 APM32F035 系列微处理器，而功率开关管则直接使用 VIN 电
源。同时，该方案采用可变电阻旋钮调节 0~3.3V 的电压输入作为速度命令的输
入端, 以此调节电机转速。用户实际使用可直接通过转动可变电阻旋钮以此调节
输入电压，同时当输入电压值超过起动阈值时，电机将会启动运行, 而当电压值
低于阈值时电机将会关闭运行。
当电机启动后，APM32F035 处理器通过内置的运算放大器并经由相应的采样电
路可获取三相的相电流 Iu、Iv 与 Iw, 并将该数据经过坐标轴的转换后进而控制电
机的力矩电流大小及相位；通过 FOC 控制计算环节后调节 TMR1 外设输出相应
的三路互补的 PWM 波控制逆变器的开关元器件。
硬件详细介绍可通过应用笔记了解。
三：电机控制算法平台
如下图：
四：无感FOC控制方案测试
1）初始位置检测（IPD）：功能效果如下图
2）顺/逆风启动:
顺风启动：顺风高转速下，可以直接切入闭环运行，效果如下如：
逆风启动：需要先减速，然后切换到正转。
运行效果：电机运行27000多转时波形如下图
五：总结
随着首颗电机专用MCU的推出，极海支持方案全方面服务，同时在电机领域还在不断研发扩展，敬请期待后续更具性价比，性能更强大的电机专用芯片推出。
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