本帖最后由 joengchao 于 2023-8-31 15:16 编辑
Betaflight Configurator 是海内外四轴飞行器/穿越机玩家常用的Betaflight开源飞控固件对应的配置器，目前的最新版本为10.9.0。
Betaflight 固件支持一系列STM32 MCU，包括STM32F405/F411/F722/F745/H743/G473；对于关心国产芯片、需要低成本飞控的小伙伴，极海半导体提供PIN-TO-PIN、寄存器兼容的APM32F405/APM32F411 MCU。APM32F4系列基于ARM Cortex M4 with FPU内核，APM32F405支持全速与高速OTG，APM32F411支持全速OTG和2路模拟比较器，适合经典的四轴飞行器飞控开发。
近期，有专业用户将Betaflight固件移植到APM32中，各项功能正常，使用Betaflight Configurator自带的USB虚拟串口，调参丝滑。但拉低BOOT0进入DFU模式时，软件却无法识别芯片的Bootloader驱动。聪明的玩家可以从源码中看出问题：DFU功能会筛选不同USB设备的制造商编码和产品编码（Vendor ID & Product ID），而不同的MCU厂商，其DFU功能的编码不同！STM32 DFU Bootloader: 0483:DF11; APM32 DFU Bootloader: 314B:0106
针对APM32因USB DFU无法通过筛选导致无法更新固件的问题，Betaflight Configurator官方已经通过修改源码解决，该修改将在下一版本10.10.0上线，详情可以访问GitHub“Add APM32 DFU Bootloader to USB Devices' filters” 链接：https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/pull/3556
版本更新前，可以使用两种方式，在硬件不作改动、固件更新方式不变的前提下达到目的：
方案1：绕开开源软件的DFU筛选，使用附件1提供的极海自主DFU软件及DFU驱动，烧录Betaflight Configurator编译出的.hex文件，可以识别虚拟串口设备；
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该方案需要使用极海DFU驱动，搭配Geehy Prog软件，支持双语、串口ISP+USB DFU、离线烧录。
方案2：使用附件2，替换源码的js文件夹，再次打开BF地面站，可以正常识别APM32 DFU设备，提前体验新版本。
该方案需要操作Zadig为芯片刷入WinUSB驱动，随后按常规DFU流程操作即可。
对四轴飞行器飞控开发感兴趣的同学，可以参考极海文章“一芯两控 | 极海APM32F411开发实例--非同轴双电机控制”https://mp.weixin.qq.com/s/jdnah2ENNiD6EGJ5SYhJBg ；四轴飞行器电调欢迎选用APM32F051系列，详情可寻极海官网~
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