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能看、能听、能感知，CyberDog2确实如雷军所调侃的那样，它比从前“更狗了”。 在刚刚结束的秋季新品发布会上，小米发布了最新的仿生四足机器人CyberDog2，虽然没有在发布会现场进行实物展示，但通过预录制的演示视频，我们可以清楚地看到CyberDog2在增加了一款协处理器的情况下，可以完成更复杂的连续后空翻运动，更智能的识别以及追踪，更强烈的语音智能交互等上一代所不具备的功能。 作为时隔两年再次面世的迭代产品，采用了杜宾犬形态设计的CyberDog2无论是从外观形态、运动能力还是与用户的交互上来看，都较第一代更接近大家平时家养的宠物狗。它从内到外全面进化，支持手势互动，语音控制，人脸识别，AIoT 联动，融合跟随避障。还包含 12 个 CyberGear 微电机，AI 自研平衡动态算法，AI 多模态融合感知决策系统。 CyberDog2不仅保留了NVIDIA主控+全志MR813协处理器的组合，为了增强CyberDog2的人机交互体验，还新增加了在智能音箱市场被广泛使用的全志R329作为“小脑”来使用。 更智能CyberDog2的主控Jetson Xavier NX核心模块是一台用于嵌入式和边缘系统的 AI 超级计算机，在常规功率下拥有21Tops的算力，2个 NVDLA 引擎深度学习加速器、7路VLIW视觉处理器，其性能已经初步具备了L3级别自动驾驶的算力需求。较高的算力足以支持复杂的智能交互，保证了CyberDog2可以毫无障碍地处理从传感器系统捕获的大量数据，使其能够更精准地进行机器狗的避障及路径选择。 我们所能看到的CyberDog2所可以做到的像地图构建、路径导航、紧急避障、路径规划、目标跟踪、连续后空翻等多项高仿真、高难度动作，除了有“大脑”完成的精确数据处理，也离不开CyberDog2身上所带有的传感器提供的有效保障。 更精准相较于初代的四足机器人，CyberDog2的传感器数量从11组增加到了19组，除了Intel Realsense D450深度摄像头、TOF传感器、GPS模组等，还增加了激光雷达、UWB传感器等部件来组成新一代的融合感知系统。 得益于核心部件的升级，现如今的扫地机器人已经具备结构光、3D Tof、AI识别等多种组合避障方式，这些避障方式都与广泛使用在扫地机上的TG30激光雷达息息相关。‘’ 扫地机器人身上这么多复杂的运动功能，全都交由CyberDog2的协处理器全志MR813进行控制。 MR813已经在扫地机器人产品上被小米、石头、追觅等知名厂商广泛应用，作为市面上主流的扫地机主控方案。作为CyberDog2的协处理器，MR813主要负责MPC算法的执行、运动控制、电源系统管理和OTA系统管理等工作，像运动平衡、倒地恢复等功能都由MR813在接收指令后去驱动机器狗身上的12个CyberGear微电机做出高精度的动作响应。 更强大电机，就是将电压信号转化为转矩和转速，从而可以像赛车的马达一样驱动控制对象，是伺服系统的重要组成部分。一般来讲，电机越多，机器人的自由度就越高。搭载了12个CyberGear的CyberDog2就有12个四肢自由度，奔跑速度可以达到1.6m/s。 单个CyberGear的持续扭矩达到4N.m，峰值扭矩更是达到12N.m，而带有12个CyberGear的CyberDog2峰值扭矩可以达到37.85N.m，这个数值可以驱动整机重量约9KG的CyberDog2完成更加复杂的扭屁股、太空步和芭蕾舞步这样的动作。 CyberGear诞生的由来也带有一点喜剧色彩。雷军在发布会提到，此前有公司买CyberDog只是专门为了拆里面的微电机。因此随着CyberDog 2的发售，小米也发布了自研的CyberGear微电机，并单独将CyberGear微电机面向行业开售，而擅长交朋友的雷总也是给单个CyberGear微电机定价 499 元。 更仿生除了在尺寸和重量方面的改变，CyberDog 2还实现了更仿生的手势互动、语音控制、人脸识别，并增加了与小爱音箱Play增强版相同的红外发射模组，化身智能的家庭管家，可以配合上语音交互来控制家电，实现AIoT 联动等智能交互方面的功能提升，做到了能看、能听、能感知，实现了从内到外的全面进化。 在对着机器狗做出特定的动作的时候，例如用手掌向左或向右平行移动，机器狗就会往相应的方向移动；在通过语音词唤醒机器狗的时候，机器狗头部会发出蓝色的呼吸灯，代表它已经在等待你的下一步指示。 不难看出，除了手机相机团队带来的动作识别功能，语音交互的功能其实来自于小爱同学智能音箱的赋能，CyberDog2的另一块协处理器就是被小爱同学、天猫精灵、小度等智能音箱广泛使用的全志R329。 雷军在发布会上表示，“推出CyberDog 2是为了推动行业快速发展，让科技更好地服务于人类”。高度开源是CyberDog平台的核心竞争力，目前已有包括清华大学、中科大等116家科研机构和高校参与了第一代CyberDog的452个研究项目，并发布了例如XR及数字孪生技术在混合显示环境中的融合应用，小米与高校或科研机构共同的目标就是**机器人能够早日实现独立自主的操作，服务于日常生活。 CyberDog2在一代的基础上，创新性地开放了图形化编程界面，开放了超过100个功能接口，并开源了视觉算法和机器狗的图纸，为广大开发者提供了仿生四足机器人的底层开发平台。 但就目前来看，CyberDog平台还不适合普通用户日常使用，此次超过100个的功能接口的高度开源开放，是小米为了邀请更多的开发者加入共创项目，共同推动机器人产业的整体发展。 | 
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