搭建机器人电控系统——MCU基石
在上一章中，我讲解了搭建一个机器人电控系统的前期准备工作，包括电源的选择和主控的开发，经过一些基础的单片机任务之后，现在你应该对单片机的一些编程习惯有了掌握。
在本章中，我将会按照一个机器人的底盘到上层机构的顺序，单独来对每一个机构的电控部分进行讲解。从中分别来详细展示运动模型、通信协议、PWM输出和算法部分，从而让你学会如何用MCU去控制每个部分机构的运动。
不过在这之前，我会以STM32F407为例时钟配置
在画一块主控的讲解中，曾经讲解过一个晶振电路。晶振好比单片机的心脏，如果没有心脏起跳，单片机也将无法在正常工作，单片机收到一个脉冲，就执行一次或多次指令。
而单片机时钟的来源就是晶振。单片机的时钟是让单片机各个部分能够“按规律”有序运行的核心，时钟的频率决定了单片机运行的速度。所以了解时钟作用在单片机上的原理是明白很多配置语句的关键所在。
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