在一个裸机系统中，如果定义一个全局变量和子函数局部变量，当发生中断时，全局变量放在哪里？局部变量又放在哪里？如果是裸机编程那就不用考虑这些，但是如果是RTOS编程，就要明确这些变量是如何储存的，在裸机系统中，统统储存在栈中，即单片机RAM的一段连续的空间，其大小在启动文件中配置。
但是在多任务系统中，为了保证独立性和任务之间互不干扰，需要给每个任务分配一个独立的栈空间，在RTOS中通常为一个预先定义的全局数组。
#define TASK0_STK_SIZE 128
#define TASK1_STK_SIZE 512
#define TASK2_STK_SIZE 512
CPU_STK task0_stk[TASK0_STK_SIZE]; // 刹车
CPU_STK task1_stk[TASK1_STK_SIZE]; // MILI接收
CPU_STK task2_stk[TASK2_STK_SIZE]; // MILI处理
多任务系统中每个任务使用自己独立的栈空间，任务之间数据互不干扰。在ucosiii中空闲任务的栈空间最小为128。
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