21ic电子技术开发论坛 › 单片机与嵌入式系统 › 国民技术MCU › 基于N32G430的SPI+DMA主从通信
返回列表 发新帖我要提问本帖赏金: 120.00元(功能说明)

[N32G430] 基于N32G430的SPI+DMA主从通信

[复制链接]
7598|6
 楼主| 呐咯密密 发表于 2023-10-20 14:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
DM, DMA, pi, spi, 通信
本帖最后由 呐咯密密 于 2023-10-20 14:07 编辑

#申请原创#
前言

又是许久没有更新原创文章了，最近因为项目的积压，导致没有闲置时间进行开发的记录积累，乘着空闲时间，将最近的开发经验进行短暂的总结。

最近进行MCU平台的更替，老项目的升级换代以及新产品的开发，主控从GD的M0平台升级到N32的M4平台，开发的代码需要进行全面的替换，仅此对核心的外设应用做一个记录。

此文是为了记录主从SPI的开发记录，其中一个SPI设置为主从模式，用于与传感器进行通信，另一个SPI作为从设备，用于向外部设备返回数据，考虑时间的要求，两个SPI均使用DMA进行数据搬运。





一、SPI的相关GPIO初始化
复制
  1. void SPI_GPIO_Inti(void)
    

  2. {
    

  3. //    RCC_Pclk2_Config(RCC_HCLK_DIV1);
    

  4.         EXTI_InitType EXTI_InitStructure;
    

  5.     /* Enable peripheral clocks --------------------------------------------------*/
    

  6.     /* spi clock enable */
    

  7.     RCC_APB2_Peripheral_Clock_Enable(SPI_MASTER_PERIPH | SPI_SLAVE_PERIPH | RCC_APB2_PERIPH_AFIO);
    


  8. 

  9.     /* GPIO Periph clock enable */
    

  10.     RCC_AHB_Peripheral_Clock_Enable(SPI_MASTER_PERIPH_GPIO | SPI_SLAVE_PERIPH_GPIO | RCC_AHB_PERIPH_DMA | RCC_AHB_PERIPH_GPIOB);
    


  11. 

  12.     GPIO_InitType GPIO_InitStructure;
    


  13. 

  14.     GPIO_Structure_Initialize(&GPIO_InitStructure);
    

  15.         
    

  16.     GPIO_InitStructure.Pin        = SPI_MASTER_MOSI_PIN | SPI_MASTER_CLK_PIN | SPI_MASTER_MISO_PIN ;
    

  17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  18.     GPIO_InitStructure.GPIO_Slew_Rate = GPIO_SLEW_RATE_FAST;
    

  19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = SPI_MASTER_GPIO_ALTERNATE;
    

  20.     GPIO_Peripheral_Initialize(SPI_MASTER_GPIO, &GPIO_InitStructure);        
    

  21.                 
    

  22.     GPIO_InitStructure.Pin        = GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12 ;
    

  23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_AF1_SPI2;
    

  25.     GPIO_Peripheral_Initialize(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    

  26.         
    

  27.     GPIO_InitStructure.Pin        = GPIO_PIN_6 ;
    

  28.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  29.     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_AF6_SPI2;
    

  30.     GPIO_Peripheral_Initialize(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        
    


  31. 

  32.     GPIO_InitStructure.Pin        = GPIO_PIN_15 ;
    

  33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_MODE_INPUT;
    

  34.     GPIO_Peripheral_Initialize(GPIOA, &GPIO_InitStructure);        
    


  35. 

  36.         GPIO_InitStructure.Pin            = GPIO_PIN_3;    
    

  37.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode      = GPIO_MODE_INPUT;
    

  38.     GPIO_Peripheral_Initialize(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        
    


  39. 

  40.         GPIO_InitStructure.Pin            = SPI_MASTER_NSS_PIN;    
    

  41.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode      = GPIO_MODE_OUT_PP;
    

  42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Current   = GPIO_DS_4MA;
    

  43.     GPIO_Peripheral_Initialize(SPI_MASTER_GPIO, &GPIO_InitStructure);        
    


  44. 

  45. //    /* Configure key EXTI Line to key input Pin */
    

  46.     GPIO_EXTI_Line_Set(EXTI_LINE_SOURCE15, AFIO_EXTI_PA15);
    


  47. 

  48.     /* Configure key EXTI line */
    

  49.     EXTI_InitStructure.EXTI_Line    = EXTI_LINE15;
    

  50.     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode    = EXTI_Mode_Interrupt;
    

  51.     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; 
    

  52.     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    

  53.     EXTI_Peripheral_Initializes(&EXTI_InitStructure);        
    

  54. }

SPI主使用的是SPI_MASTER（下文均使用SPI1），使用的GPIO如下，均为GPIOA：

#define SPI_MASTER_MISO_PIN       GPIO_PIN_6

#define SPI_MASTER_MOSI_PIN       GPIO_PIN_7

#define SPI_MASTER_CLK_PIN        GPIO_PIN_5

#define SPI_MASTER_NSS_PIN        GPIO_PIN_4


其中NSS使用软件NSS，所以此处的GPIO配置为输出而非复用。


SPI从设备使用的是SPI_SLAVE（下文均使用SPI2），使用的GPIO如下：

#define SPI_SLAVE_MISO_PIN        GPIO_PIN_11

#define SPI_SLAVE_MOSI_PIN        GPIO_PIN_12

#define SPI_SLAVE_CLK_PIN         GPIO_PIN_6        //PB6

#define SPI_SLAVE_NSS_PIN         GPIO_PIN_15        //PA15


从设备的时钟和NSS均来自外部主设备，所以NSS设置为输入，并开启外部中断（此处目的是为了适配自己的项目需求）。具体的复用管脚重映射参加下图，图片来自于官方的用户手册。

622606532168040c55.png



二、SPI初始化
复制
  1. void SPI_Init(void)
    

  2. {
    

  3.         SPI_InitType SPI_InitStructure;
    

  4.         
    

  5.     /* GPIO configuration ------------------------------------------------------*/
    

  6.     SPI_GPIO_Inti();
    

  7.     /* log configuration ------------------------------------------------------*/
    

  8.         NVIC_Configuration();
    

  9.     /* Initializes the variable */
    

  10.     SPI_I2S_Reset(SPI_MASTER);
    

  11.         SPI_I2S_Reset(SPI_SLAVE);
    

  12.     /* DMA configuration ------------------------------------------------------*/
    

  13.         SPI_DMA_Configuration();
    

  14.     /* SPI_MASTER configuration ------------------------------------------------------*/
    

  15.     SPI_Initializes_Structure(&SPI_InitStructure);
    

  16.     SPI_InitStructure.DataDirection = SPI_DIR_DOUBLELINE_FULLDUPLEX;
    

  17.     SPI_InitStructure.SpiMode       = SPI_MODE_MASTER;
    

  18.     SPI_InitStructure.DataLen       = SPI_DATA_SIZE_8BITS;
    

  19.     SPI_InitStructure.CLKPOL        = SPI_CLKPOL_LOW;
    

  20.     SPI_InitStructure.CLKPHA        = SPI_CLKPHA_SECOND_EDGE;
    

  21.     SPI_InitStructure.NSS           = SPI_NSS_SOFT;
    

  22.     /* It is recommended that the SPI master mode of the C version chips should not exceed 18MHz */
    

  23.     SPI_InitStructure.BaudRatePres  = SPI_BR_PRESCALER_4;
    

  24.     SPI_InitStructure.FirstBit      = SPI_FB_MSB;
    

  25. //    SPI_InitStructure.CRCPoly       = 7;
    

  26.     SPI_Initializes(SPI_MASTER, &SPI_InitStructure);
    

  27.         SPI_SS_Output_Enable(SPI_MASTER);
    

  28. //        SPI_Set_Nss_Level(SPI_MASTER, SPI_NSS_HIGH);
    


  29. 

  30.     SPI_InitStructure.DataDirection = SPI_DIR_DOUBLELINE_FULLDUPLEX;
    

  31.     SPI_InitStructure.SpiMode       = SPI_MODE_SLAVE;
    

  32.     SPI_InitStructure.DataLen       = SPI_DATA_SIZE_8BITS;
    

  33.     SPI_InitStructure.CLKPOL        = SPI_CLKPOL_LOW;
    

  34.     SPI_InitStructure.CLKPHA        = SPI_CLKPHA_SECOND_EDGE;
    

  35.     SPI_InitStructure.NSS           = SPI_NSS_SOFT;
    

  36. //    SPI_InitStructure.SpiMode = SPI_MODE_SLAVE;
    

  37.     SPI_Initializes(SPI_SLAVE, &SPI_InitStructure);
    

  38.     SPI_Set_Nss_Level(SPI_SLAVE, SPI_NSS_LOW);
    

  39.         
    

  40.     SPI_I2S_DMA_Transfer_Enable(SPI_SLAVE, SPI_I2S_DMA_TX);
    

  41.     SPI_I2S_DMA_Transfer_Enable(SPI_SLAVE, SPI_I2S_DMA_RX);
    

  42.         SPI_I2S_DMA_Transfer_Enable(SPI_MASTER, SPI_I2S_DMA_TX);
    

  43.     SPI_I2S_DMA_Transfer_Enable(SPI_MASTER, SPI_I2S_DMA_RX);
    

  44.     /* Enable SPI_MASTER */
    


  45. 

  46. //        SPI_I2S_Interrupts_Enable(SPI_SLAVE, SPI_I2S_INT_RNE);
    

  47.     SPI_ON(SPI_MASTER);
    

  48.         SPI_ON(SPI_SLAVE);        
    

  49. }

在SPI外设的初始化中调用GPIO初始化函数、中断初始化函数和DMA初始化函数，完成SPI的整体初始化，中断以及DMA在下文介绍。

SPI1作为主设备，配置为双向通信，根据从设备的SPI协议定义CPOL和CPHA，NSS采用软件模式，SPI挂载在PCLK上，最大时钟频率是64MHz,这里进行4分频，将主SPI的频率设置为16MHz，使用SPI的主模式需要调用SPI_SS_Output_Enable(SPI_MASTER);函数，否则无法正常使用，此处与之前的使用有所区别。

SPI2作为从设备，无需设置频率，从设备的时钟频率会跟随主设备，但是需要调用SPI_Set_Nss_Level(SPI_SLAVE, SPI_NSS_LOW);定义NSS的生效电平。

因为使用了DMA，此处会使能DMA。





三、SPI的DMA及中断配置
复制
  1. void SPI_DMA_Configuration(void)
    

  2. {
    

  3.         
    

  4.     DMA_InitType DMA_InitStructure;
    

  5.     DMA_Reset(DMA_CH1);
    

  6.     DMA_Reset(DMA_CH2);
    

  7.     DMA_Reset(DMA_CH3);
    

  8.     DMA_Reset(DMA_CH4);
    


  9. 

  10.     /* SPI_MASTER TX DMA config */
    

  11.     DMA_InitStructure.MemAddr = (uint32_t)&READ_Data_TX_BUF[0];
    

  12.     DMA_InitStructure.MemDataSize = DMA_MEM_DATA_WIDTH_BYTE;
    

  13.     DMA_InitStructure.MemoryInc = DMA_MEM_INC_MODE_ENABLE;
    

  14.     DMA_InitStructure.Direction = DMA_DIR_PERIPH_DST;
    

  15.     DMA_InitStructure.PeriphAddr = (uint32_t)&SPI_MASTER->DAT;
    

  16.     DMA_InitStructure.PeriphDataSize = DMA_PERIPH_DATA_WIDTH_BYTE;
    

  17.     DMA_InitStructure.PeriphInc = DMA_PERIPH_INC_MODE_DISABLE;
    

  18.     DMA_InitStructure.BufSize = BufferSize;
    

  19.     DMA_InitStructure.CircularMode = DMA_CIRCULAR_MODE_DISABLE;
    

  20.     DMA_InitStructure.Mem2Mem = DMA_MEM2MEM_DISABLE;
    

  21.     DMA_InitStructure.Priority = DMA_CH_PRIORITY_MEDIUM;
    

  22.     DMA_Initializes(DMA_CH1, &DMA_InitStructure);
    

  23.     DMA_Channel_Request_Remap(DMA_CH1, SPI_MASTER_DMA_TX_CH);
    

  24.     
    

  25.     /* SPI_MASTER RX DMA config */
    

  26.     DMA_InitStructure.MemAddr = (uint32_t)&READ_Data_RX_BUF[0];
    

  27.     DMA_InitStructure.Direction = DMA_DIR_PERIPH_SRC;
    

  28.     DMA_InitStructure.Priority = DMA_CH_PRIORITY_HIGH;
    

  29.     DMA_Initializes(DMA_CH2, &DMA_InitStructure);
    

  30.     DMA_Channel_Request_Remap(DMA_CH2, SPI_MASTER_DMA_RX_CH);
    

  31.     
    

  32.     /* SPI_Slave TX DMA config */
    

  33.     DMA_InitStructure.MemAddr = (uint32_t)&READ_ANGLE_TX_BUF[0];
    

  34.     DMA_InitStructure.Direction = DMA_DIR_PERIPH_DST;
    

  35.     DMA_InitStructure.PeriphAddr = (uint32_t)&SPI_SLAVE->DAT;
    

  36.     DMA_InitStructure.Priority = DMA_CH_PRIORITY_HIGHEST;
    

  37.     DMA_Initializes(DMA_CH3, &DMA_InitStructure);
    

  38.     DMA_Channel_Request_Remap(DMA_CH3, SPI_SLAVE_DMA_TX_CH);
    

  39.     
    

  40.     /* SPI_Slave RX DMA config */
    

  41.     DMA_InitStructure.MemAddr = (uint32_t)&READ_ANGLE_RX_BUF[0];
    

  42.     DMA_InitStructure.Direction = DMA_DIR_PERIPH_SRC;
    

  43.     DMA_InitStructure.Priority = DMA_CH_PRIORITY_HIGHEST;
    

  44.     DMA_Initializes(DMA_CH4, &DMA_InitStructure);
    

  45.     DMA_Channel_Request_Remap(DMA_CH4, SPI_SLAVE_DMA_RX_CH);
    


  46. 

  47. //        DMA_Interrupt_Status_Clear(DMA, DMA_CH1_INT_TXC);
    

  48. //        DMA_Interrupts_Enable(DMA_CH1, DMA_INT_TXC);
    

  49.         
    

  50.         DMA_Interrupt_Status_Clear(DMA, DMA_CH3_INT_TXC);
    

  51.         DMA_Interrupts_Enable(DMA_CH3, DMA_INT_TXC);
    

  52. //        DMA_Interrupt_Status_Clear(DMA, DMA_CH3_INT_HTX);
    

  53. //        DMA_Interrupts_Enable(DMA_CH3, DMA_INT_HTX);        
    

  54.     DMA_Channel_Enable(DMA_CH3);
    

  55.     DMA_Channel_Enable(DMA_CH4);  
    

  56.     DMA_Channel_Enable(DMA_CH1);
    

  57.     DMA_Channel_Enable(DMA_CH2);
    


  58. 

  59. }
    

  60. void NVIC_Configuration(void)
    

  61. {
    

  62.     NVIC_InitType NVIC_InitStructure;
    

  63.     NVIC_Priority_Group_Set(NVIC_PER1_SUB3_PRIORITYGROUP);
    

  64. //    
    

  65.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel                   = EXTI15_10_IRQn;
    

  66.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority        = NVIC_SUB_PRIORITY_0;
    

  67.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd                = ENABLE;
    

  68.     NVIC_Initializes(&NVIC_InitStructure);
    

  69. //        
    

  70.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA_Channel1_IRQn;
    

  71.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_PER_PRIORITY_0;
    

  72.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_SUB_PRIORITY_1;
    

  73.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    

  74.     NVIC_Initializes(&NVIC_InitStructure);
    

  75.         
    

  76.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA_Channel3_IRQn;
    

  77.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_PER_PRIORITY_0;
    

  78.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_SUB_PRIORITY_2;
    

  79.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    

  80.     NVIC_Initializes(&NVIC_InitStructure);        
    

  81.         
    

  82.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SPI2_IRQn;
    

  83.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_PER_PRIORITY_0;
    

  84.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_SUB_PRIORITY_1;
    

  85.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    

  86.     NVIC_Initializes(&NVIC_InitStructure);
    

  87. }


DMA的配置比较简单，各个平台的配置都很相似，配置内存地址和外设地址，内存地址均为自定义的数组首地址，外设地址为SPI的数据寄存器，发送时DMA将数组数据-->SPI数据寄存器，SPI启动时变会将数据通过SPI外设送出，接收时数据保存进SPI的数据寄存器，DAM将数据搬运到数组中。

中断初始化函数中使能了DMA的通道发送完成中断和SPI的接收完成中断以及SPI2的NSS下降沿中断。（此处的中断均是备选，实际无需要可不开启）

四、SPI的DMA收发函数

由于两个DMA均采用正常模式，在执行完一次数据搬运以后便会停止，所以此处需要包装两个函数，用于启动DMA。

复制
  1. void SPI1_DMA_SR(void)
    

  2. {
    

  3.         bool P1,P2;
    

  4.         GPIOA->PBC = GPIO_PIN_4;
    

  5. //        SPI1->CTRL2 |= SPI_I2S_DMA_TX;
    

  6. //        SPI1->CTRL2 |= SPI_I2S_DMA_RX;
    

  7.         DMA_CH1->CHCFG &= DMA_CHANNEL_DISABLE;        
    

  8.         DMA_CH1->TXNUM = BufferSize;
    

  9.         DMA_CH1->CHCFG |= DMA_CHANNEL_ENABLE;
    

  10.         DMA_CH2->CHCFG &= DMA_CHANNEL_DISABLE;        
    

  11.         DMA_CH2->TXNUM = BufferSize;
    

  12.         DMA_CH2->CHCFG |= DMA_CHANNEL_ENABLE;
    

  13.         while(SET == SPI_I2S_Flag_Status_Get(SPI_MASTER,SPI_I2S_FLAG_BUSY));
    

  14.         GPIOA->PBSC = GPIO_PIN_4;
    

  15.                 
    

  16.                 
    

  17. }
    

  18. void SPI2_DMA_SR(void)
    

  19. {
    


  20. 

  21. //    SPI_I2S_DMA_Transfer_Enable(SPI_SLAVE, SPI_I2S_DMA_TX);
    

  22. //    SPI_I2S_DMA_Transfer_Enable(SPI_SLAVE, SPI_I2S_DMA_RX);        
    

  23. //    DMA_Channel_Disable(DMA_CH3);
    

  24. //        DMA_Buffer_Size_Config(DMA_CH3,BufferSize);
    

  25. //        DMA_Memory_Address_Config(DMA_CH3,(uint32_t)&READ_ANGLE_TX_BUF);
    

  26. //        DMA_Channel_Enable(DMA_CH3);
    

  27. //    DMA_Channel_Disable(DMA_CH4);
    

  28. //        DMA_Buffer_Size_Config(DMA_CH4,BufferSize);
    

  29. //    DMA_Memory_Address_Config(DMA_CH4,(uint32_t)&READ_ANGLE_RX_BUF);
    

  30. //    DMA_Channel_Enable(DMA_CH4);
    


  31. 

  32.         DMA_CH3->CHCFG &= DMA_CHANNEL_DISABLE;        
    

  33.         DMA_CH3->TXNUM = BufferSize;
    

  34.         DMA_Memory_Address_Config(DMA_CH3,(uint32_t)&READ_ANGLE_TX_BUF);
    

  35.         DMA_CH3->CHCFG |= DMA_CHANNEL_ENABLE;
    

  36.         DMA_CH4->CHCFG &= DMA_CHANNEL_DISABLE;        
    

  37.         DMA_CH4->TXNUM = BufferSize;
    

  38.         DMA_CH4->CHCFG |= DMA_CHANNEL_ENABLE;
    

  39. }
    

  40. void DMA_Channel1_IRQHandler(void)
    

  41. {
    

  42.         if(DMA_Interrupt_Status_Get(DMA, DMA_CH1_INT_TXC) == SET)
    

  43.         {
    

  44.                 DMA_Interrupt_Status_Clear(DMA, DMA_CH1_INT_TXC);
    


  45. 

  46.     while(DMA_Flag_Status_Get(DMA, DMA_CH2_TXCF) == RESET)
    

  47.         ;
    

  48.                 /*用户代码*/
    

  49.         }
    

  50. }
    

  51. void DMA_Channel3_IRQHandler(void)
    

  52. {
    

  53.         if(DMA_Interrupt_Status_Get(DMA, DMA_CH3_INT_TXC) == SET)
    

  54.         {
    

  55.                 DMA_Interrupt_Status_Clear(DMA, DMA_CH3_INT_TXC);
    

  56.                 while(SET == SPI_I2S_Flag_Status_Get(SPI_SLAVE,SPI_I2S_FLAG_BUSY));
    

  57.                 //SLAVE_NSS_FLAG = 0;        
    

  58.                 SPI2_DMA_SR();
    

  59.         }                
    


  60. 

  61. }

此处封装两个函数：

void SPI1_DMA_SR(void)   用于启动主设备SPI1进行传感器数据的读取。

void SPI2_DMA_SR(void)   启动从设备SPI2用于向外部发送数据。

连个函数均采用寄存器的方式编写，目的是为了尽可能的缩小DMA的启动时间，实测提升很大呦。不然就会出现NSS下拉以后很久才会出现时钟信号，我在DMA的启动函数中都会做此处理。而且为了方便阅读，在SPI2_DMA_SR（）函数中我保留了库函数的方式，与下文的寄存器方式是对应的。

在DMA通道3（对应SPI2的接收）中断服务函数中，判断中断触发，表示数据已经发送完毕，此时需要调用SPI2_DMA_SR();再次启动DMA，防止下次指令到来无法送出数据。

源代码因为涉及到项目，无法发出，如果有问题可回复，我看到会给解答。



回复

收藏 举报

打赏榜单

21小跑堂 打赏了 120.00 元 2023-10-24
理由：恭喜通过原创审核！期待您更多的原创作品~

相关帖子
abner_ma 发表于 2023-10-25 15:12 | 显示全部楼层
一点深度没有，还打赏
回复

收藏 举报

评论

qintian0303
写就行了  发表于 2023-10-31 17:16
yangjiaxu 发表于 2023-10-31 16:51 | 显示全部楼层
SPI+DMA确实是一个非常给力的搭配，会很快的实现数据的交互
回复

收藏 举报

lemonboard 发表于 2023-11-1 17:45 | 显示全部楼层
还可以这么玩啊！
晚上回家我也试试去
回复

收藏 举报

菜鸟一枚01 发表于 2023-12-21 16:41 来自手机 | 显示全部楼层
楼主可以加一下我吗？我的不好使，和您配置的一样啊
回复

收藏 举报

菜鸟一枚01 发表于 2023-12-21 16:41 来自手机 | 显示全部楼层
楼主加我微信18204508972
回复

收藏 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

呐咯密密 Image Image
认证：苏州澜宭自动化科技嵌入式工程师
简介：本人从事磁编码器研发工作，负责开发2500线增量式磁编码器以及17位、23位绝对值式磁编码器，拥有多年嵌入式开发经验，精通STM32、GD32、N32等多种品牌单片机，熟练使用单片机各种外设。

568

主题

4085

帖子

56

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部