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[应用方案] 红外遥控小车，实现松手检测程序

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 楼主| everyrobin 发表于 2023-10-22 15:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
检测程序, 红外遥控, 红外遥控小车, 遥控, 遥控小车


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  1. 需要在外部中断0，增加一个定时器，在确定是红外引导码之后，开启定时器，只要是定时器的时间超过130ms,那么就退出红外模式，因为红外有个重复码发送是108ms所以定时器的时间要大于108ms,这样可以实现红外遥控松手检测，长按也可以执行，松手就不执行 ，代码如下：
    

  2. /*-----------------------------------------------
    

  3.   名称：红外遥控
    

  4. ------------------------------------------------*/
    

  5. #include "IR.h"
    

  6. #include "delay.h"
    

  7. #include "1602.h"
    

  8. unsigned int num=0; //超时计数器
    

  9. unsigned int ir_flag=0;//红外标志位
    

  10. //用于存放地址码、地址反码、控制码、控制反码
    

  11. unsigned char Ired_Data[4],Ired_Data1[4];
    

  12. //红外遥控管脚位定义
    

  13. sbit IRED=P3^2;
    

  14. sbit IN1 =        P1^2; // 高电平1 后退（反转）
    

  15. sbit IN2 =  P1^3; // 高电平1 前进（正转）
    

  16. sbit IN3 =        P1^4; // 高电平1 前进（正转）
    

  17. sbit IN4 =  P1^5; // 高电平1 后退（反转）
    

  18. sbit EN1 =        P3^0;  // 高电平使能
    

  19. sbit EN2 =  P3^1;        // 高电平使能
    

  20. extern unsigned char S1,cunt;
    

  21. void hongwai(void)
    

  22. {       
    

  23.         stoprun();//关闭电机，防止上电电机转动
    

  24.         if(ir_flag) //判断是否接收到红外遥控器数据
    

  25.   {
    

  26.                 switch(Ired_Data[2])
    

  27.                         {
    

  28.                                 case 0x00:stoprun();break;
    

  29.                                 case 0x45:S1++;if(S1>=4)S1=1;LCD_Clear(); break;
    

  30.                                 case 0x46:LCD_Write_Char(15,1,'b'); break;
    

  31.                                 case 0x47:LCD_Write_Char(15,1,'c'); break;
    

  32.                                 case 0x44:LCD_Write_Char(15,1,'d'); break;
    

  33.                                 case 0x40:LCD_Write_Char(15,1,'e'); break;
    

  34.                                 case 0x43:LCD_Write_Char(15,1,'f'); break;
    

  35.                                 case 0x07:cunt--;if(cunt<=0)cunt=99;LCD_Write_Char(15,1,'g');  break;
    

  36.                                 case 0x15:cunt++;if(cunt>=100)cunt=0;LCD_Write_Char(15,1,'h'); break;
    

  37.                                 case 0x09:LCD_Write_Char(15,1,'i'); break;
    

  38.                                 case 0x16:LCD_Write_Char(15,1,'0'); break;
    

  39.                                 case 0x19:LCD_Write_Char(15,1,'j'); break;
    

  40.                                 case 0x0d:LCD_Write_Char(15,1,'k'); break;
    

  41.                                 case 0x0c:LCD_Write_Char(15,1,'1'); break;
    

  42.                                 case 0x18:LCD_Write_Char(15,1,'2');run(); break;
    

  43.                                 case 0x5e:LCD_Write_Char(15,1,'3'); break;
    

  44.                                 case 0x08:LCD_Write_Char(15,1,'4');leftrun(); break;
    

  45.                                 case 0x1c:LCD_Write_Char(15,1,'5');stoprun(); break;
    

  46.                                 case 0x5a:LCD_Write_Char(15,1,'6');rightrun();break;
    

  47.                                 case 0x42:LCD_Write_Char(15,1,'7'); break;
    

  48.                                 case 0x52:LCD_Write_Char(15,1,'8');backrun(); break;
    

  49.                                 case 0x4a:LCD_Write_Char(15,1,'9'); break;
    

  50.                           default:break;
    

  51.                         }       
    

  52.     }
    

  53.         else //未接收到红外遥控器数据时，电机停止
    

  54.         {
    

  55.                 stoprun();
    

  56.         }       
    

  57. }
    


  58. 


  59. 

  60. //小车前进函数
    

  61. void run(void)
    

  62. {
    

  63.    IN1=0;                //左电机
    

  64.          IN2=1;
    

  65.          IN3=1;                //右电机
    

  66.          IN4=0;
    

  67.    EN1=1;
    

  68.          EN2=1;
    

  69. }
    


  70. 

  71. //小车后退函数
    

  72. void backrun(void)
    

  73. {
    

  74.    IN1=1;                //左电机
    

  75.          IN2=0;
    

  76.          IN3=0;                //右电机
    

  77.          IN4=1;
    

  78.          EN1=1;
    

  79.          EN2=1;
    

  80. }
    

  81. //小车左转函数
    

  82. void leftrun(void)
    

  83. {
    

  84.    IN1=0;                //左电机
    

  85.          IN2=0;
    

  86.          IN3=1;                //右电机
    

  87.          IN4=0;
    

  88.          EN1=1;
    

  89.          EN2=1;
    

  90. }
    

  91.   //小车右转函数
    

  92. void rightrun(void)
    

  93. {
    

  94.    IN1=0;                //左电机
    

  95.          IN2=1;
    

  96.          IN3=0;                //右电机
    

  97.          IN4=0;
    

  98.          EN1=1;
    

  99.          EN2=1;
    

  100. }
    

  101.    //小车停止函数
    

  102. void stoprun(void)
    

  103. {
    

  104.    IN1=0;                //左电机
    

  105.          IN2=0;
    

  106.          IN3=0;                //右电机
    

  107.          IN4=0;
    

  108.          EN1=1;
    

  109.          EN2=1;
    

  110. }
    


  111. 

  112. /*------------------------------------------------
    

  113.                  中断初始化
    

  114. ------------------------------------------------*/
    

  115. void Ired_Init()
    

  116. {
    

  117.         TMOD|=0x01; //定时器0工作在模式1(16位定时器模式)
    

  118.   TH0=(65536-9173)/256; //设置定时器初值，需根据实际情况调整参数 定时10ms
    

  119.   TL0=(65536-9173)%256; //设置定时器初值，需根据实际情况调整参数
    

  120.   EA=1;     //打开总中断
    

  121.   TR0=1; //启动定时器0
    

  122.         IT0=1;    //下降沿触发
    

  123.         EX0=1;    //打开中断 0 允许
    

  124.         IRED=1;   //初始化端口
    

  125. }
    


  126. 

  127. void Ired() interrupt 0    //外部中断 0 服务函数
    

  128. {
    

  129.         unsigned char Ired_Hight_Time=0;
    

  130.         unsigned char i,j;
    

  131.         unsigned int Time=0;
    

  132.                 if(IRED==0)
    

  133.         {
    

  134.                 Time=1000;
    

  135.                 while((IRED==0)&&(Time!=0))   //等待引导信号 9ms 低电平结束，若超过 10ms 强制退出
    

  136.                 {
    

  137.                         delay1(1);     //延时约 10us
    

  138.                         Time--;   
    

  139.                         if(Time==0)
    

  140.                                 return ;
    

  141.                 }
    

  142.                 if(IRED==1)    //引导信号 9ms 低电平已过，进入高电平，2.25ms的为重复码，4.5ms的为数据码
    

  143.                 {       
    

  144.                         ir_flag=1; //红外遥控器数据接收标志位开启
    

  145.                         ET0=1;//开启定时器
    

  146.                         num=0;//计时清0
    

  147.                         delay1(250);  //延时2.5ms判断红外口是不是低电平，如果是低电平则为重复码，如果是在2.5ms没有低电平则判断是不是到了4.5ms的数据码
    

  148.                         if(IRED==0)
    

  149.                         {
    

  150.                             Ired_Data[2]=Ired_Data1[2];//把上一次的值赋值到重复码这里
    

  151.                                    return ;//必须要加退出，不然进入中断会错误
    

  152.                         }
    

  153.                         Time=250;//再计算2.5ms判断是否有低电平产生，如果超时就退出，如果在2.5ms内有低电平则为数据码，因为之前已经延时了2.5ms，所以再加2.5ms判断
    

  154.                         while((IRED==1)&&(Time>=0))   //等待引导信号 4.5ms 高电平结束，如超过 5ms 强制退出
    

  155.                         {
    

  156.                                 delay1(1);
    

  157.                                 Time--;
    

  158.                                 if(Time==0)
    

  159.                                         return ;
    

  160.                         }
    

  161.                        
    


  162. 

  163.         //地址码，反地址码，控制码，反控制码的收集
    

  164.                         for(i=0;i<4;i++)   //循环 4 次，读取 4 个字节数据
    

  165.                         {
    

  166.                                 for(j=0;j<8;j++)   //循环 8 次读取每位数据即一个字节
    

  167.                                 {
    

  168.                                         Time=600;
    

  169.                                         while((IRED==0)&&(Time!=0))    //等待数据 1 或 0 前面的 0.56ms 结束，若超过 6ms 强制退出
    

  170.                                         {
    

  171.                                                 delay1(1);
    

  172.                                                 Time--;
    

  173.                                                 if(Time==0)
    

  174.                                                         return;       
    

  175.                                         }
    

  176.                                         Time=20;
    

  177.                                         while(IRED)  //等待数据 1 或 0 后面的高电平结束，若超过 2ms 强制退出
    

  178.                                         {
    

  179.                                                 delay1(10);    //约 0.1ms
    

  180.                                                 Ired_Hight_Time++;
    

  181.                                                 if(Ired_Hight_Time>20)
    

  182.                                                         return ;
    

  183.                                         }
    

  184.                                         Ired_Data[i]>>=1;   //先读取的为低位，然后是高位
    

  185.                                         if(Ired_Hight_Time>=8)   //如果高电平时间大于 0.8ms，数据则为 1，否则为 0.
    

  186.                                                 Ired_Data[i]|=0x80;    //用或运算不影响其他位的数字
    

  187.                                         Ired_Hight_Time=0;   //重新清零，等待下一次计算时间
    

  188.                                 }
    

  189.                 }
    

  190.                 Ired_Data1[2]=Ired_Data[2];//把采集的数据同时保存到另外一个数组，为下一次的重复码赋值使用
    

  191.         }
    

  192.                 if(Ired_Data[2]!=~Ired_Data[3])   //校验控制码与反控制码，错误则返回
    

  193.                 {
    

  194.                         for(i=0;i<4;i++)
    

  195.                                 Ired_Data[i]=0;
    

  196.                         return ;
    

  197.                 }
    

  198.         }
    

  199. }
    


  200. 

  201. void INT_Timer0() interrupt 1 //定时器0中断函数
    

  202. {
    

  203.                 TH0=(65536-9173)/256; //重新设定定时器初值10ms
    

  204.                 TL0=(65536-9173)%256; //重新设定定时器初值
    

  205.           num++;
    

  206.         if(num>=13)//130ms到了，没有红外按键按下，标志位清零，为什么要130ms,因为红外重复码是间隔108ms重发发送一次，所以要大于108ms，判断没有红外按下
    

  207.                 {
    

  208.                         ir_flag=0; //清除红外遥控器数据接收标志位
    

  209.                         num=0;//计时清0
    

  210.                         ET0=0;//关闭定时器0中断
    

  211.                 }
    

  212. }


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