PID的详细调试

1万 · 2023-11-25 13:53

1万 · 2023-12-7 21:39

比例增益P是PID控制器的主要参数，它决定了控制器对误差的响应速度。确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

只看该作者 · 2023-12-8 08:58

在调试前，将PID的积分项和微分项初始值设为0，即Ti=0、Td=0，此时PID控制器仅工作在比例模式。

1万 · 2023-12-8 10:36

参数整定是PID控制器调试的重要环节，其目的是通过实验或模拟的方法来确定使系统达到最佳性能的PID参数。

只看该作者 · 2023-12-8 15:39

PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的闭环控制算法，它能够根据系统的误差来自动调整控制器的输出，从而达到更快、更准确的控制效果

1万 · 2023-12-8 15:51

PID算法、PID参数计算和PID指令输出

只看该作者 · 2023-12-8 20:52

参数整定的方法有很多，比如经验法、临界比例法、反应曲线法和理论计算法等。

1万 · 2023-12-8 21:03

PID难就难在三个参数的调整和测试

1万 · 2023-12-8 21:51

PID控制器的调试步骤如下：

确定比例增益P：令Ti=0、Td=0，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值得60%到70%，此时比例增益P调试完成。
确定积分时间常数Ti：比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
确定微分时间常数Td：积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

只看该作者 · 2023-12-9 10:45

PID控制器的采样周期是指控制器每秒钟对输入信号进行采样的次数。采样周期对控制系统的稳定性和响应速度都有影响。在调试过程中，需要根据系统的特性和要求，选择合适的采样周期。

只看该作者 · 2023-12-9 14:22

在调试PID控制器时，需要观察系统的响应曲线，以了解系统的稳定性和响应速度。响应曲线可以通过示波器或仿真软件来观察。

只看该作者 · 2023-12-9 20:39

在调试PID控制器之前，需要先了解被控过程的特性，这包括了它的动态特性、稳态特性等。这些信息将决定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。

只看该作者 · 2023-12-9 21:11

比例（P）参数调整：比例参数控制系统的快速响应，但可能导致系统震荡。通过调整比例参数，使系统响应速度达到预期。通常，比例参数的初始值设置为1。

积分（I）参数调整：积分参数控制系统的稳定性，但可能导致系统响应速度变慢。通过调整积分参数，使系统在稳定性和响应速度之间达到平衡。通常，积分参数的初始值设置为0。

微分（D）参数调整：微分参数可以提高系统的抗干扰能力，但可能导致系统稳定性变差。通过调整微分参数，使系统在稳定性和抗干扰能力之间达到平衡。通常，微分参数的初始值设置为0。

只看该作者 · 2023-12-9 21:26

可以通过调整比例、积分、微分参数，观察系统响应曲线的变化，以找到最优参数。

1万 · 2023-12-9 21:37

建立控制系统的数学模型，以便进行PID控制设计。这可能涉及到传感器、执行器等元件的特性。

1万 · 2023-12-9 22:06

明确控制系统的目标值，以及允许的误差范围。这有助于设定合适的控制参数。

只看该作者 · 2023-12-10 16:26

PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的调节器，因其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等特点而受到青睐。

只看该作者 · 2023-12-10 16:52

PID控制器的数学描述为：U(t)=Kpe(t)+Ki∫edt+Kdde/dt，其中e(t)=r(t)-c(t)为误差信号，r(t)为输入量，c(t)为输出量，U(t)为控制器的输出，Kp为比例放大系数，TI为积分时间常数，Td为微分时间常数。比例系数增加时，系统的响应速度会加快，但系统的稳态误差可能会增大。

只看该作者 · 2023-12-10 18:47

PID控制器通过对控制对象的当前误差（P）、历史误差累积（I）和误差变化趋势（D）的调节，实现对控制对象的有效控制。

只看该作者 · 2023-12-12 09:28

在工程整定中，不同类型的控制系统会有不同的经验数据，例如：
温度控制：P通常设置在20%~60%，Ti在180~600秒之间，Td在3-180秒。
压力控制：P设置在30%~70%，Ti在24~180秒。
液位控制：P设置在20%~80%，Ti在60~300秒。
流量控制：P设置在40%~100%，Ti在6~60秒。

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