一、硬件了解
在 NUCLEO-U5A5ZJ-Q 开发板上，提供了CAN接口：
在Zephy中，也正好提供了对应的支持：
在 ./boards/arm/nucleo_u5a5zj_q/nucleo_u5a5zj_q-common.dtsi 中，也有对应的定义：
这正好可以在Zephyr中，测试 NUCLEO-U5A5ZJ-Q 的CAN通信功能。
二、代码
在Zephyr中，提供了一个CAN测试的代码：samples/drivers/can/counter
如果有其他支持CAN的设备，可以将PD0、PD1连接上进行测试。
如果没有其他支持CAN的设备，也可以做回环测试。
要做回环测试，需要先配置prj.conf：
- CONFIG_POLL=y
- CONFIG_CAN=y
- CONFIG_CAN_INIT_PRIORITY=80
- CONFIG_CAN_MAX_FILTER=5
- CONFIG_SHELL=y
- CONFIG_CAN_SHELL=y
- CONFIG_DEVICE_SHELL=y
- CONFIG_GPIO=y
- CONFIG_STATS=y
- CONFIG_STATS_NAMES=y
- CONFIG_STATS_SHELL=y
- CONFIG_CAN_STATS=y
- CONFIG_LOOPBACK_MODE=y
在代码中，定义了两种类型的消息帧：
change_led_frame用于控制LED，counter_frame用于发送测试用的计数器数据。
在main()的数据发送部分：
每次发送切换LED消息，然后发送计数器的消息。
在代码中，负责LED切换的回调代码如下：
负责接受到计数器消息的代码如下：
三、运行测试：
编译上述代码：
然后使用pydocd烧录：
- pyocd flash --erase chip --target stm32u5a5zjtxq ./build/zephyr/zephyr.hex
烧录完成，用串口监听工具监听，具体运行后的输出信息如下：
从上述输出可以看到，已经收到了自身发出的消息。
同时，板子上的LED也会随着每一次消息的发送，而闪烁起来。
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