步进电机运动控制（PID控制）效果图分享

登录 · 发表于 2023-12-5 15:02

本帖最后由 fly1974 于 2023-12-5 15:31 编辑

最近研究了一阵步进电机的PID运动控制，附图为运动控制的效果图。 PID运动控制看起来简单，要实现并不容易，要想有比较好看的波形就更不容易了！（另外，png的图片上传后被压缩了一下，清晰度丢了很多，最后只好改用BMP图片上传

）

登录 · 发表于 2023-12-6 09:37

本帖最后由 ColeYao 于 2023-12-8 07:58 编辑

图看着不怎么清楚，拆分一下重新上传看效果是否好些，另外图中曲线的绿线是位移，蓝线是速度，黄线是加速度，每大格的时间是10S或5S（蓝色速度曲线一个梯形脉冲或三角脉冲就是一次位置变动，速度单位是圈/分钟）！
步进电机PID运动控制原理及代码编写参考自电机三环路伺服原理，缺点是受电流环路的迟滞影响，速度波形对称性略差，降速阶段会有一个陡坡直降的部分。

发表于 2023-12-6 10:48

我这个帖子里面展示的波形也是 PID 控制步进电机的波形：

[开源串口图形界面工具 CDBUS GUI 数据表读写、打印、IAP、波形]
https://bbs.21ic.com/icview-3113306-1-1.html

步进电机驱动也是开源的：https://github.com/dukelec/cdstep

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