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PID是很成熟的控制算法，我们可以用C语言写出来PID这个算法的代码，然后塞到51单片机里，51单片机能够运行这个程序。 一个是PID本身的原理。PID是一个控制算法，基于控制器的输入，根据设计好传递函数，输出想要的控制器输出。最简单的就单独一个P控制，面多了加水水多了加面。没输入就没输出。然后又因为许多许多实际应用中，在没有输入的时候，我们需要它有一定的输出（比如四轴飞行器达到预定的高度，实际的高度和预定的高度差为零的时候，螺旋桨总不能不转了吧）于是就有了PI控制。最后又加上了微分控制。具体PID是咋回事知乎上有很多解释。 PID是一个很算法的emm...something。我们可以用编程语言来描述这种算法。（也可以直接复制一份）恰巧单片机就很适合做这样一个控制器的工作。一面接收输入，一面相对容易就能写出所需要的传递函数，一面可以输出控制信号。 51单片机虽然性能一般，但是PID控制本身并不复杂，写成C语言形式也不复杂。51还是跑的了的。
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