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[电机控制]

PMSM FOC 控制，电机相电流最大值与最小值不关于0对称，会是什么问题？

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楼主
zlcn|  楼主 | 2023-12-20 17:05 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电流, 控制, FOC, PMSM, 电机

使用电流环控制，设定电流25A，相电流正半周峰值24.6A，但负半周峰值只有-20.4A（电流钳有零点校准，测试直流电流信号正确）

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沙发
probedog| | 2023-12-21 11:29 | 只看该作者
电机模型参数不准确

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板凳
laocuo1142| | 2023-12-21 11:29 | 只看该作者
电机不对称

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地板
flycamelaaa| | 2023-12-21 11:29 | 只看该作者
控制策略问题或者采样和AD转换问题

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5楼
zlcn|  楼主 | 2023-12-21 15:01 | 只看该作者
probedog 发表于 2023-12-21 11:29
电机模型参数不准确

谢谢解答
测试中发现转子漏装限位轴承，运行过程中转子会沿轴向窜动，相当于电动车的弱磁控制了；但是我加回轴承后，电流正负半周峰值值还是会差3A，我再尝试下找找问题

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6楼
zlcn|  楼主 | 2023-12-21 15:07 | 只看该作者
flycamelaaa 发表于 2023-12-21 11:29
控制策略问题或者采样和AD转换问题

谢谢解答，
我采用的是三电阻采样的方式，使用了恒功率和恒电流两种控制方式调试，可能是使用的采样电阻太小，有些偏差导致；
因为安装上有漏装了限位轴承，转子在运行过程中会轴向窜动，但重新安装后没有明显改善

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7楼
zlcn|  楼主 | 2023-12-21 15:09 | 只看该作者
laocuo1142 发表于 2023-12-21 11:29
电机不对称
谢谢解答
正在排查这个问题，因为使用的内嵌式磁极的转子，电机不是标准件，绕线也有些偏差

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8楼
gfjshenglei| | 2023-12-22 09:54 | 只看该作者
很简单，相电流采样存在offset漂移了。你的软件里的相电流***是对称的

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9楼
zlcn|  楼主 | 2024-1-4 19:33 | 只看该作者
gfjshenglei 发表于 2023-12-22 09:54
很简单，相电流采样存在offset漂移了。你的软件里的相电流***是对称的

确实是这方面原因，三电阻采样，三相电流到母线负极路径不对称均衡，远离母线负极的的两相电流采样有较多噪声，调整采样点没有效果；修改硬件电路，修改三相电流路径改善明显，三相电流一致，上下对称

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10楼
zwsam| | 2024-1-6 21:59 | 只看该作者

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11楼
chenqianqian| | 2024-1-8 08:18 | 只看该作者
所以PCB布局布线很有讲究啊

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12楼
jf101| | 2024-1-29 23:06 | 只看该作者
使用的内嵌式磁极的转子，电机不是标准件，绕线也有些偏差

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13楼
zlcn|  楼主 | 2024-1-31 08:11 | 只看该作者
jf101 发表于 2024-1-29 23:06
使用的内嵌式磁极的转子，电机不是标准件，绕线也有些偏差

有这方面原因，主要是硬件电路设计出来问题，电流采样不准导致的

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14楼
EmmaTT| | 2024-2-28 21:11 | 只看该作者
是不是电机有问题啊

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15楼
发呆爱好者| | 2024-2-29 10:44 | 只看该作者
需要修改电机模型的参数

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16楼
AdaMaYun| | 2024-2-29 11:12 | 只看该作者
电流钳有零点校准，测试直流电流信号正确，如何确认的呢？

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17楼
zlcn|  楼主 | 2024-2-29 13:40 | 只看该作者
AdaMaYun 发表于 2024-2-29 11:12
电流钳有零点校准，测试直流电流信号正确，如何确认的呢？

测试导线无电流时，对应的示波器通道测量值为0，零点校准

使用直流电源，接上对应功率的用电器，使用电流钳测试导线电流，直流电源上显示的电流值与示波器测量的电流值相对应，可以确认电流钳正常

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18楼
风吹落的落叶| | 2024-6-14 14:09 | 只看该作者
zlcn 发表于 2024-1-4 19:33
确实是这方面原因，三电阻采样，三相电流到母线负极路径不对称均衡，远离母线负极的的两相电流采样有较多 ...

请问 因为采样问题导致软件中的相电流不是对称的，为什么会导致电流钳测试出来的实际电流波形不对称呢？

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19楼
zlcn|  楼主 | 2024-6-15 08:18 | 只看该作者
风吹落的落叶 发表于 2024-6-14 14:09
请问 因为采样问题导致软件中的相电流不是对称的，为什么会导致电流钳测试出来的实际电流波形不对称呢？ ...

无位置传感器三相矢量控制是基于电机三相电流采样去估算转子位置，从而进行矢量控制，那三相电流采样有差异的话，实际进行的控制也是不准确的，实际的电机相电流也会有对应的差异

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20楼
空间规划科| | 2024-6-30 16:55 | 只看该作者
如果零点偏差较大，可能会导致负半周测量值偏离预期。

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