步进电机控制程序基础

1万 · 2023-12-23 12:31

因为程序中存在大段的延时，而在延时的时候是什么其它的事都干不了的，想想第二个程序，整整200秒什么别的事都干不了，这在实际的控制系统中是绝对不允许的。那么怎么改造一下呢？当然还是用定时中断来完成了，既然每个节拍持续时间是 2 ms，那我们直接用定时器定时 2 ms 来刷新节拍就行了

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#include <reg52.h>

unsigned long beats = 0; //电机转动节拍总数

void StartMotor(unsigned long angle);

void main(){

    EA = 1;  //使能总中断

    TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式1

    TH0 = 0xF8; //为 T0 赋初值 0xF8CD，定时 2 ms

    TL0 = 0xCD;

    ET0 = 1; //使能 T0 中断

    TR0 = 1; //启动 T0

    StartMotor(360*2+180); //控制电机转动2圈半

    while (1);

}

/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */

void StartMotor(unsigned long angle){

    //在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误

    EA = 0;

    beats = (angle * 4076) / 360; //实测为4076拍转动一圈

    EA = 1;

}

/* T0 中断服务函数，用于驱动步进电机旋转 */

void InterruptTimer0() interrupt 1{

    unsigned char tmp;  //临时变量

    static unsigned char index = 0; //节拍输出索引

    unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码

        0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6

    };



    TH0 = 0xF8; //重新加载初值

    TL0 = 0xCD;

    //节拍数不为 0 则产生一个驱动节拍

    if (beats != 0){

        tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存

        tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位

        //用|操作把节拍代码写到低4位

        tmp = tmp | BeatCode[index];

        //把低4位的节拍代码和高4位的原值送回 P1

        P1 = tmp;

        index++; //节拍输出索引递增

        index = index & 0x07; //用&操作实现到8归零

        beats--; //总节拍数-1

    }else{ //节拍数为0则关闭电机所有的相

        P1 = P1 | 0x0F;

    }

}