位置式PID控制与增量式PID控制的比较

只看该作者 · 2023-12-23 13:05

首先看表达式，这里采用离散形式。

位置式PID控制：

增量式PID控制：

从表达式我们可以得出以下结论：

（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大；

（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有**功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

1万 · 2024-1-4 15:51

首先要详细的介绍一下这两种pid控制方式

只看该作者 · 2024-1-4 16:33

对于所谓的位置式，增量式的算法，这两者只是在算法的实现上的存在差异，本质的控制上对于系统控制的影响还是相同

只看该作者 · 2024-1-4 19:20

增量式算法，就是所计算出的PID增量的历史累加和

只看该作者 · 2024-1-4 19:55

增量式算法需要保存历史偏差

只看该作者 · 2024-1-4 20:31

位置式算法较为简单，直接输入当前的偏差，即可得到输出

只看该作者 · 2024-1-4 21:04

位置pid是不是就是绝对式的pid啊