[LKS32 软件]

PID控制

[复制链接]
353|11
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
phoenixwhite|  楼主 | 2023-12-23 13:17 | 显示全部楼层 |阅读模式


首先看表达式,这里采用离散形式。



位置式PID控制:







增量式PID控制:



从表达式我们可以得出以下结论:



(1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大;



(2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。



(3)由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有**功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。

使用特权

评论回复
tpgf| | 2024-5-6 17:20 | 显示全部楼层
pid控制并不是局限于电机的控制 所有我们能想到的控制都可以使用这种方式进行控制

使用特权

评论回复
wowu| | 2024-5-6 20:53 | 显示全部楼层
有些电机可以进行自调整  但是有些没有 对于没有的 我们需要如何根据现象进行参数的调节呢

使用特权

评论回复
木木guainv| | 2024-5-7 09:48 | 显示全部楼层
如何判定执行机构是否带积分部件呢

使用特权

评论回复
晓伍| | 2024-5-7 23:26 | 显示全部楼层
位置pid的控制是不是容易将历史误差累积导致最终的误差变大啊

使用特权

评论回复
磨砂| | 2024-5-7 23:58 | 显示全部楼层
增量式pid的控制复杂度是不是高于位置pid啊

使用特权

评论回复
wslWSL12345| | 2024-5-20 16:34 | 显示全部楼层
我用的LKS32,是不是内部就集成了PID,不需要自己用代码写具体的PID公式。

使用特权

评论回复
xionghaoyun| | 2024-5-22 08:23 | 显示全部楼层
感觉兄弟复制黏贴的

使用特权

评论回复
MYWX| | 2024-5-28 09:27 | 显示全部楼层
wslWSL12345 发表于 2024-5-20 16:34
我用的LKS32,是不是内部就集成了PID,不需要自己用代码写具体的PID公式。

内部没有集成PID,有软件实现的sdk

使用特权

评论回复
MYWX| | 2024-5-28 09:30 | 显示全部楼层
wowu 发表于 2024-5-6 20:53
有些电机可以进行自调整  但是有些没有 对于没有的 我们需要如何根据现象进行参数的调节呢
...

一般根据给定和反馈两条曲线的收敛情况去调整KP,KI

使用特权

评论回复
MYWX| | 2024-5-28 09:31 | 显示全部楼层
磨砂 发表于 2024-5-7 23:58
增量式pid的控制复杂度是不是高于位置pid啊

增量式PID控制器(Incremental PID)和位置式PID控制器(Positional PID)是PID控制算法的两种不同实现方式,它们在控制复杂度上并没有绝对的高低之分,而是取决于应用场景和实现方式。从实现的角度来看,增量式PID控制器通常在数字控制系统中更为常见,因为它可以避免积分项的累积误差,并且更适合于计算机实现。而位置式PID控制器在模拟控制系统中较为常见。

控制复杂度的高低取决于具体的实现和应用场景。在某些情况下,增量式PID可能因为避免了积分饱和而被视为更简单或更稳定;而在其他情况下,位置式PID由于其直接计算控制量的特性,可能更容易理解和实现。

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

9

主题

1017

帖子

0

粉丝