【NUCLEO-U5A5ZJ-Q测评】+步进电机细分控制

只看该作者 · 2023-12-27 13:25

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在以往控制步进电机时，为了提高控制的精度多采用相应的驱动控制器来完成，这里使用的是一款双极微步电机评估板，其特点是功能较完备，适于进行性能的评估和一些基本的应用。

图1双极微步电机控制板

在电机选取上，是选取图2所示的大扭矩步进电机，其引脚的信号排列关系如图3所示。

该电机的适用电压为：9V、12V、24V

图2 步进电机

图3 引脚信号排列

步进电机与评估板的连接连接如图4所示，VM与GND引脚则连接12V直流电源。

图4 电机与评估板连接

控制信号是由NUCLEO-U5A5ZJ开发板提供，所使用的扩展接口如图5所示。

其中：

步进脉冲信号输入端CLK连接PB8（一个脉冲走一步，脉冲频率决定着步进电机速度）

步进方向信号输入端DIR连接PB9（可使用按键来切换步进电机的方向）

使能信号输入端EN连接PC8（低电平时关闭芯片的功率输出）

图5扩展接口

实现引脚输出模式配置的函数为：

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voidBSP_BJDJ_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct;

__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

GPIO_InitStruct.Pin  = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;

GPIO_InitStruct.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

GPIO_InitStruct.Pull= GPIO_PULLUP;

GPIO_InitStruct.Drive  = GPIO_DRIVE_LEVEL3;

GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_FUNCTION_0;

HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);



__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

GPIO_InitStruct.Pin  = GPIO_PIN_8;

GPIO_InitStruct.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

GPIO_InitStruct.Pull= GPIO_PULLUP;

GPIO_InitStruct.Drive  = GPIO_DRIVE_LEVEL3;

GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_FUNCTION_0;

HAL_GPIO_Init(GPIO8, &GPIO_InitStruct);

}

所用引脚输出高低电平的语句定义为：

#define CLK_highHAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

#define CLK_lowHAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET)

#define DIR_highHAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET)

#define DIR_lowHAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET)

#define EN_highHAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET)

#define EN_lowHAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET)

测试电机转动的程序为：

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int main(void)

{

    uint16_t i,M=2000;

        HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    SystemPower_Config();

    MX_ICACHE_Init();

        BJDJ_Init();

    EN_high;

    DIR_high;

    for(i=0 ; i<M ;i++)

    {

         CLK_high ;

         HAL_Delay(1);

         CLK_low;

         HAL_Delay(1);

    }

    HAL_Delay(500);

    DIR_low;

    for(i=0 ; i<M ;i++)

    {

         CLK_high ;

         HAL_Delay(1);

         CLK_low;

         HAL_Delay(1);

    }

    EN_low;

}