1）初始化模块中，访问节点EEPROM的方式理解比较绕
2）状态机转移中，出现转移不成功，记得读取节点0x134寄存器，查看错误代码，根据错误代码来查看具体不能转移成功的原因。
这里，会出现林林总总的原因，只要对照手册，基本都能解决。
这里，也是整个主站设计中，比较耗时间的问题之一。
3）PDO模块中，部分厂家对设置寻址和逻辑寻址有特殊要求，需要注意。
4）SDO模块中，部分厂家支持FMMU来进行数据访问，部分厂家仅支持寄存器来进行数据访问。
5）同步模块中，出现从站之间的同步问题，主站和从站之间的同步问题，出现产品应用与主站之间的同步问题。
关于同步算法，也是最耗时间的问题。
关于同步方案，可以以FPGA主站作为同步源，也可以以第一个伺服作为同步源；后者难度高点，但作者经历前者的产品应用多一些。
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