EtherCAT主站的设计方法

只看该作者 · 2023-12-28 15:00

FPGA模块主要分为五部分：初始化、状态机、PDO、SDO、同步。

1）初始化模块

初始化主要工作是搜集网络拓扑结构、搜集各个节点的信息内容、初始化各个节点的时间系统与初始同步。

2）状态机模块
状态机模块主要实现各个节点的状态机转化。
INIT->预运行->安全运行->运行

3）PDO模块

该模块实现PDO数据的准备、发送、接收。

4）SDO模块

该模块实现SDO数据的准备、发送、接收。

5）同步

该模块实现动态时间同步。

将以上五个模块设计完成，加上与ARM/DSP/CPU通信的通信接口，以及与运控相关的模块（模拟量、IO、手轮等），即可实现整个设计。

只看该作者 · 2023-12-28 17:47

EtherCAT主站的设计分为五部分：初始化、状态机、PDO、SDO、同步。