当PID系统的设定值发生较大的突变时，系统很容易产生超调，影响其稳定性。为了避免阶跃信号带来的不利影响，有学者提出了步进式PID。
步进式PID不对阶跃信号进行直接响应，而是按照设定的步进规则逐渐增加设定值，使得信号逐步靠近目标值，这样被控对象运行平稳，避免了因突变带来的超调。
这种方法并未改变PID算法结构本身，而是对设定值进行步进处理，使其不产生突变。步进处理方法有很多种，最为常见的是建立一个线性变化函数，确定变化步长，当检测到目标值发生变化后按照步长逐步调整设定值。
Ys=Yn+kT
其中Ys为设定目标值，Yn为当前目标值，T为步长，k为变化系数。当检测到目标值增加时k=1，当目标值不变时k=0，当目标值减小时k=-1。
步进式PID虽然可以减少阶跃信号带来的干扰，但是也会让系统的响应速度变慢，可以调节步长来平衡两者之间的关系。步长越小运行越稳定，系统响应速度越慢，反之亦然。
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