所谓串级PID，就是采用多个PID控制器串联工作，外环控制器的输出作为内环控制器的设定值，由内环控制器的输出去操纵外环控制器，从而实现外环被控量的控制效果。串级PID能够有效改善控制质量，在过程控制中应用广泛。
控制系统以外环控制器为主导，保证外环主变量稳定为目的，两个控制器协调一致，互相配合。外环控制器按负荷和操作条件的变化不断纠正内环控制器的设定值，使内环控制器的设定值适应负荷和操作条件的变化。
在电机控制中串级PID十分常见，常用的位置环+速度环+电流环控制结构如图。
在PID控制方法中P、I、D是三种不同的调节作用，在实际应用时可根据需求对三种调节作用进行灵活组合，这也是PID控制方法的魅力所在，它的结构决定了它在实际应用中的多样性与灵活性。
|
楼主
标题置顶
标题高亮
