MPU6050
mpu6050 集成了三轴 MEMS 陀螺仪，三轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor）。辅助I2C接口可以连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展了磁力计之后就可以通过其主要I2C接口输出一个 9 轴的信号（否则只能输出一个6轴的信号）。mpu6050 也可以通过其辅助I2C接口连接非惯性的数字传感器，如压力传感器。总之，mpu6050 就是通过陀螺仪和加速度计来分别测量三轴的角速度和角加速度的数据，继而获得俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）、偏航角（Yaw）。
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MPU6050特点
以数字形式输出六轴或九轴（需外接磁力传感器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）。
具有 131 LSB/°/s 敏感度与测量范围为±250、±500、±1000 与±2000 的三轴陀螺仪。
具有可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的三轴加速度计。
自带一个数字温度传感器。
自带数字运动处理（DMP，Digital Motion Processing）引擎可减少 MCU 复杂的融
合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。
可程序控制的中断（interrupt）。
自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗。
高达 400kHz 的 IIC 通信接口。
数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测
器同步化、姿势感应等的负荷。
移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。
内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术。
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