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GD32F103驱动电机，电机不转

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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-5 13:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
GD32F103驱动电机，电机不转，看波形有PWM信号。
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  1. void timer2_config(void)
    

  2. {
    

  3.     /* -----------------------------------------------------------------------
    

  4.     TIMER1 configuration: generate 3 PWM signals with 3 different duty cycles:
    

  5.     TIMER1CLK = SystemCoreClock / 108 = 1MHz
    


  6. 

  7.     TIMER1 channel1 duty cycle = (4000/ 16000)* 100  = 25%
    

  8.     TIMER1 channel2 duty cycle = (8000/ 16000)* 100  = 50%
    

  9.     TIMER1 channel3 duty cycle = (12000/ 16000)* 100 = 75%
    

  10.     ----------------------------------------------------------------------- */
    

  11.     timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    

  12.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    


  13. 

  14.     rcu_periph_clock_enable(TIMER2);
    


  15. 

  16.     timer_deinit(TIMER2);
    

  17.           //timer_internal_clock_config(TIMER2);
    


  18. 

  19.     /* TIMER1 configuration */
    

  20.     timer_initpara.prescaler         = 71999;
    

  21.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  22.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  23.     timer_initpara.period            = 15999;
    

  24.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  25.     timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    

  26.     timer_init(TIMER2,&timer_initpara);
    


  27. 

  28.     /* CH1,CH2 and CH3 configuration in PWM mode1 */
    

  29.     timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    

  30.     timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    

  31.     timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    

  32.     timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    

  33.     timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    

  34.     timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    


  35. 

  36.     timer_channel_output_config(TIMER2,TIMER_CH_0,&timer_ocintpara);
    

  37.                 timer_channel_output_config(TIMER2,TIMER_CH_1,&timer_ocintpara);
    


  38. 

  39.     /* CH1 configuration in PWM mode1,duty cycle 25% */
    

  40.     timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2,TIMER_CH_0,11999);
    

  41.     timer_channel_output_mode_config(TIMER2,TIMER_CH_0,TIMER_OC_MODE_PWM0);
    

  42.     timer_channel_output_shadow_config(TIMER2,TIMER_CH_0,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    

  43.                 
    

  44.                 /* CH2 configuration in PWM mode1,duty cycle 25% */
    

  45.     timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2,TIMER_CH_1,11999);
    

  46.     timer_channel_output_mode_config(TIMER2,TIMER_CH_1,TIMER_OC_MODE_PWM0);
    

  47.     timer_channel_output_shadow_config(TIMER2,TIMER_CH_1,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    


  48. 

  49.     /* auto-reload preload enable */
    

  50.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
    

  51.     /* auto-reload preload enable */
    

  52.     timer_enable(TIMER2);
    

  53. }


初始化GPIO
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  1. rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    

  2.     rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    


  3. 

  4.     /*Configure PA1 PA2 PA3(TIMER1 CH1 CH2 CH3) as alternate function*/
    

  5.                 gpio_pin_remap_config( GPIO_TIMER2_FULL_REMAP,ENABLE); //引脚重映射
    

  6.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6);
    

  7.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_7);
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-5 13:26 | 显示全部楼层
SystemCoreClock 是 72MHZ
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-5 14:29 | 显示全部楼层
timer_initpara.prescaler         = 71;也不行，设的是71
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储小勇_526 发表于 2024-1-5 16:06 | 显示全部楼层
你都有PWM波了，是不是硬件有问题？
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coody 发表于 2024-1-5 18:41 | 显示全部楼层
PWM有信号，示波器测量驱动输出有信号吗?
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GlenX 发表于 2024-1-7 16:54 | 显示全部楼层
1.检查去电机驱动的GND是否连接？
2.检查电机驱动模块的电源是否正常
3.电机的A-A\B-B是否结成了AB\-A-B,
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GlenX 发表于 2024-1-7 16:54 | 显示全部楼层
1.检查去电机驱动的GND是否连接？
2.检查电机驱动模块的电源是否正常
3.电机的A-A\B-B是否结成了AB\-A-B,
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chenqianqian 发表于 2024-1-8 08:10 来自手机 | 显示全部楼层
PWM信号是否正确？
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mbutterfly 发表于 2024-1-8 09:35 | 显示全部楼层
我用普通光耦加MOS管的方式，居然200HZ，占空比都不是1：1了，变成三分之一了。而单片机出去的PWM是1：1的。之后赶紧改成了高速光耦，出来的就对了。
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-8 10:43 | 显示全部楼层
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  1. void timer2_config(void)
    

  2. {
    

  3.     /* -----------------------------------------------------------------------
    

  4.     TIMER1 configuration: generate 3 PWM signals with 3 different duty cycles:
    

  5.     TIMER1CLK = SystemCoreClock / 108 = 1MHz
    


  6. 

  7.     TIMER1 channel1 duty cycle = (4000/ 16000)* 100  = 25%
    

  8.     TIMER1 channel2 duty cycle = (8000/ 16000)* 100  = 50%
    

  9.     TIMER1 channel3 duty cycle = (12000/ 16000)* 100 = 75%
    

  10.     ----------------------------------------------------------------------- */
    

  11.     timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    

  12.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    


  13. 

  14.     rcu_periph_clock_enable(TIMER2);
    


  15. 

  16.     timer_deinit(TIMER2);
    

  17.           //timer_internal_clock_config(TIMER2);
    


  18. 

  19.     /* TIMER1 configuration */
    

  20.     timer_initpara.prescaler         = 71;
    

  21.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  22.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  23.     timer_initpara.period            = 15999;
    

  24.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  25.     timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    

  26.     timer_init(TIMER2,&timer_initpara);
    


  27. 

  28.     /* CH1,CH2 and CH3 configuration in PWM mode1 */
    

  29.     timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    

  30.     timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    

  31.     timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    

  32.     timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    

  33.     timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    

  34.     timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    


  35. 

  36.     timer_channel_output_config(TIMER2,TIMER_CH_0,&timer_ocintpara);
    

  37.                 timer_channel_output_config(TIMER2,TIMER_CH_1,&timer_ocintpara);
    


  38. 

  39.     /* CH1 configuration in PWM mode1,duty cycle 25% */
    

  40.     timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2,TIMER_CH_0,7999);
    

  41.     timer_channel_output_mode_config(TIMER2,TIMER_CH_0,TIMER_OC_MODE_PWM1);
    

  42.     timer_channel_output_shadow_config(TIMER2,TIMER_CH_0,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    

  43.                 
    

  44.                 /* CH2 configuration in PWM mode1,duty cycle 25% */
    

  45.     timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2,TIMER_CH_1,7999);
    

  46.     timer_channel_output_mode_config(TIMER2,TIMER_CH_1,TIMER_OC_MODE_PWM1);
    

  47.     timer_channel_output_shadow_config(TIMER2,TIMER_CH_1,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
    


  48. 

  49.     /* auto-reload preload enable */
    

  50.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
    

  51.     /* auto-reload preload enable */
    

  52.     timer_enable(TIMER2);
    

  53. }

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  1. rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    

  2.     rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    


  3. 

  4.     /*Configure PA1 PA2 PA3(TIMER1 CH1 CH2 CH3) as alternate function*/
    

  5.                 gpio_pin_remap_config( GPIO_TIMER2_FULL_REMAP,ENABLE); //引脚重映射
    

  6.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6);
    

  7.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_7);



这是全部设置代码，SystemCoreClock 是 72MHZ，用KEIL软件仿真逻辑分析看GPIOC6 GPIOC7引脚没有产生脉冲方波，抱歉前面我说错了这样看PWM输出没有产生。
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-8 11:30 | 显示全部楼层
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  1. void  initGPIO(void)  {   
    

  2.     //EINT_Config_T eintConfig;
    

  3.     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    

  4.     rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    


  5. 

  6.     /*configure PA6 (TIMER2 CH0) as alternate function*/
    

  7.     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
    

  8.     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
    


  9. 

  10.     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
    

  11.     
    

  12.           
    

  13.     /* Configure GPIO pin used as EINT Line */
    

  14.           *(volatile uint32_t  *)AFIO_EXTISS1 = 0xFFF0;
    

  15.     //SYSCFG_EINTLine(SYSCFG_PORT_GPIOA, SYSCFG_PIN_4);
    

  16.     /* Configure Button exit line */
    

  17.     //eintConfig.line    =  EINT_LINE4;
    

  18.     //eintConfig.lineCmd =  ENABLE;
    

  19.     //eintConfig.mode    =  EINT_MODE_INTERRUPT;
    

  20.     //eintConfig.trigger =  EINT_TRIGGER_FALLING;
    

  21.     //EINT_Config(&eintConfig);
    

  22.                 exti_init(EXTI_4,EXTI_INTERRUPT,EXTI_TRIG_FALLING);
    

  23.     //NVIC_EnableIRQRequest(EXTI4_IRQn, 0x0f);//使能GPIO中断
    

  24.                 nvic_irq_enable(EXTI4_IRQn, 0, 0);
    


  25. 

  26.     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    

  27.     rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    


  28. 

  29.     /*Configure PA1 PA2 PA3(TIMER1 CH1 CH2 CH3) as alternate function*/
    

  30.                 gpio_pin_remap_config( GPIO_TIMER2_FULL_REMAP,ENABLE); //引脚重映射
    

  31.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6);
    

  32.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_7);
    

  33.                 
    

  34.     //GPIO_Config_T gpioConfig;
    

  35.     //USART_Config_T usartConfigStruct;
    


  36. 

  37.     /* enable USART and GPIOA clock */
    

  38.     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
    

  39.     rcu_periph_clock_enable(RCU_USART2);
    

  40.                 
    

  41.     //gpio_pin_remap_config( GPIO_USART2_PARTIAL_REMAP,ENABLE); //引脚重映射
    

  42.                 *(volatile uint32_t  *)AFIO_PCF0 &= 0xFFFFFFCF;
    

  43.                 gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);
    

  44.                 gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_1);
    

  45.     /* configure USART2 Tx as alternate function push-pull */
    

  46.     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);
    

  47.     /* configure USART2 Rx as alternate function push-pull */
    

  48.     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_11);
    


  49. 

  50.     //  初始化  GPIOB  为旋转编码器输入 
    

  51.     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12);
    

  52.     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13); 
    

  53.     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14);
    

  54.     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
    

  55.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
    

  56.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9); 
    

  57.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);
    

  58.     gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_11);
    

  59. }


这是全部GPIO配置
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-8 12:06 | 显示全部楼层
debug参数-pSTM32F103VB      dialog dll 用 DARMSTM.DLL   TARMSTM.DLL,  这样仿真能看GD32F103的GPIOC引脚脉冲吧？不用这个设置连GPIO引脚再logic analyzer里都看不到。
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hjl2832 发表于 2024-1-8 12:32 | 显示全部楼层
逻辑仿真？做研发的公司不会穷到连示波器都没一个了吧。。。。
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hjl2832 发表于 2024-1-8 12:33 | 显示全部楼层
实在不行，用万用表量也能知道有没有PWM啊，调整PWM的占空比，这时万用表量出来的IO电压是有变化的
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-8 12:42 | 显示全部楼层
我先仿真看看代码输出的PWM波形对不对，在GPIOC的6 7引脚上， 结果没看到脉冲方波
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-8 13:18 | 显示全部楼层
代码里
gpio_pin_remap_config( GPIO_TIMER2_FULL_REMAP,ENABLE); //引脚重映射
下面还有
*(volatile uint32_t  *)AFIO_PCF0 &= 0xFFFFFFCF;
看手册寄存器11，10位都是1 ，应该没问题啊，是设置11：完全开启重映射功能（TIMER2_CH0 / PC6，TIMER2_CH1 /
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-9 10:33 | 显示全部楼层
运行代码观察寄存器值，在PWM输出模式下，如果CNT寄存器的值一直为0且没有增长到占空比，这应该是不正常的现象吧？我已经使能了TIMER2，请看上面代码，为什么CNT寄存器值一直是0不变化呢？
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xdqfc 发表于 2024-1-9 10:54 | 显示全部楼层
Aist2018 发表于 2024-1-9 10:33
运行代码观察寄存器值，在PWM输出模式下，如果CNT寄存器的值一直为0且没有增长到占空比，这应该是不正常的 ...

仿真的时候，把TIME2的相关寄存器配置的截图发出来看看，一般计数器的值应该是变化的，你这个配置连计数器都不变化，已经很不正常了。
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-9 12:32 | 显示全部楼层
AAA.BMP.bmp
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 楼主| Aist2018 发表于 2024-1-9 12:35 | 显示全部楼层
你看代码在运行，两个引脚一直低电平，CNT一直是0不变化。
AAA.BMP.bmp

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