STM32H7运动控制：双DMA脉冲输出与多轴插补技术

1万 · 2024-6-16 16:14

双DMA（Direct Memory Access）技术是实现高频率脉冲输出的关键。DMA是一种在不经过CPU的情况下，直接从内存向其他设备或内存传输数据的技术。在运动控制应用中，我们可以通过DMA将运动控制数据（如脉冲数量、脉冲频率等）从内存直接传输到STM32H7的硬件定时器中，大大降低了CPU的负载，提高了系统的实时性和稳定性。

多轴插补技术是运动控制中的一项重要技术，可以实现在多个轴之间的平滑运动。在STM32H7中，我们可以通过编写复杂的运动算法来实现多轴插补。例如，使用直线插补或圆弧插补算法，根据多个轴的运动轨迹，计算出新的运动点，实现多个轴之间的平滑过渡。

在实现高频率脉冲输出的同时，加减速控制也是运动控制中不可忽视的一环。在STM32H7中，我们可以利用其提供的PWM（Pulse Width Modulation）输出功能，通过改变PWM的占空比，实现对电机速度的平滑控制。具体来说，占空比越大，电机转速越快；占空比越小，电机转速越慢。