STM32学习笔记

只看该作者 · 2024-1-24 01:12

八、定时中断
1、定时中断基本结构及使用步骤

第一步：RCC开启时钟，是每个代码的第一步
第二步：选择时基单元的时钟源，对于定时中断，我们选择内部时钟源
第三步：配置时基单元，包括预分频器、自动重装器、计数模式等等，可以用结构体进行配置
第四步：配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
第五步：配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
第六步：运行控制
整个模块配置完成后，我们还需要使能一下计数器，要不然计数器是不会运行的，当定时器使能后，计数器就会开始计数了，当计数器更新时，触发中断。这个时候我们再写一个中断函数，这样这个中断函数就能每隔一段时间自动执行一次

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2、需要用到的函数

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TIM_Delnit，恢复缺省配置
TIM_TimeBaselnit，时基单元初始化，用来配置时基单元，函数内部有两个参数，一个是TIMx选择某个定时器，第二个是结构体，里面包含了配置时基单元的一些参数
TIM TimeBaseStructInit，可以把结构体变量赋一个默认值
TIM Cmd，这个是用来使能计数器的，它有两个参数，第一个TIMx选择定时器，第二个NewState新的状态，也就是使能还是失能，使能，计数器就可以运行，失能，计数器就不运行
TIM_ITConfig，这个是用来使能中断输出信号的，负责中断输出控制，它有两个参数。第一个TIMx，选择定时器。第二个TIM_IT，选择要配置哪个中断输出，第三个NewState，表示新的状态，是使能还是失能

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这六个函数对应的就是时基单元的时钟选择部分，即对时钟源选择要用这六个函数，可以选择RCC内部时钟、ETR外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道这些
TIM_InternalaockConfig。选择肉部时钟，参数只有一个ITMx
TIM_ITRxExternalClockConfig，选择ITRx其他定时器的时钟，参数是TIMx，选择要配置的定时器和InputT日哥rSource，选择要接入哪个其他的定时器，调用一下即可
TIM_TIxExternalClockConfig，选择TIx捕获通道的时钟，参数有个，第一个是TIMx，第二个是具体的某个引脚，第三个ICPolarity和ICFilter，是输入的极性和滤波器。对于外部引脚的波形，一般都会有极性选择和滤波器，这样会使得更加灵活
TIM_ETRClockMode1Config，选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟，参数ExtTRGPrescaler，外部触发预分频器，可以对ETR的外部时钟再提前做一个分频。Polarity和Filter，是极性和滤波器
TIM_ETRClockMode2Config，是选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟，参数的功能同上
TIM_ETRConfig，是单独用来配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器这些参数的

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九、TIM输出比较
1、输出比较简介
OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形（PWM波形又是驱动电机的必要条件）
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
如果想用STM32做一些有电机的项目，比如智能车、机器人等，就需要好好学习输出比较功能，在此处不做过多的阐述，大家可以在视频中找到这一节进行学习

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2、PMW简介
PMW（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，长应用于电机控速等领域
PWM参数：

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3、输出比较通道（高级）【了解】

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4、输出比较通道（通用）

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5、输出比较模式
此处的输出模式即为上图中的输出模式控制器的内容

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6、PWM基本结构
蓝色线是CNT的值，蓝色线从0开始自增，一直增到ARR（即99），之后清0继续自增
黄色线是ARR的值
绿色线是输出的电平

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7、参数计算

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8、直流电机及驱动简介
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反转时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制转速和方向

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9、舵机简介
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
输入域PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

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10、舵机的硬件电路

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11、
注意：

本文编写参考源于江科大自化协的stm32的教程，视频链接如下：
视频详解：https://www.bilibili.com/video/BV1th411z7sn?p=1
视频汇中的资料下载：https://pan.baidu.com/s/1SqKyKr5Fsl_9gBJi8aVxTw，提取码：8kzh，链接里压缩包的解压密码：32