、前言
用作备忘录，也希望能帮助正在入门摸索的朋友少走弯路，从外设开始，到开环，到闭环。
参考文章代码：正点原子、野火、硬石，三家文档几乎一样。（个人感觉原子文档写的好）
1 个人经验
刚开始学无刷电机控制时是直接去看的FOC，网上理论一大堆，看了几天，理论大概明白了，想去实践编程，发现都是大多都是电机库，或者一些别人的完整代码，没有步骤教学。经过一顿摸索，我的结论是把理论化为单片机代码实际去控制电机的过程，某种程度上比学习理论更困难。
我个人做一些单片机小项目的习惯是从头开始做。从一个空白工程开始，一个外设一个外设的调，调通一个测试一个，要用的所有外设调完再去加入控制代码，由开环到闭环，一步一步的来。直接用别人写好的一套代码总感觉心里没底。
对于无刷电机控制，我的步骤是这样的：1调霍尔传感器，2调PWM，3调开环控制，4调闭环
2 软硬件介绍
软件：STM32cubemx+keil5
硬件：网上买的一块无刷电机驱动板，芯片是STM32G070。要注意的是我的电机是BLDC，2对极，间隔60度安装的霍尔传感器。所以我现在实现的都是 基于霍尔传感器的开闭环控制。暂时没整过基于编码器的、基于无感的。
一、六步换相
六步换向用到的单片机外设：（根据个人板子引脚要做一些修改）
TIM3：选择霍尔传感器模式，用于获取3个霍尔值。
TIM1：通道123，普通PWM模式，用于驱动半桥电路的3个上半桥。（因为我这边用的是HPWM-LON的控制。）
普通IO：3个，推挽输出，用于驱动半桥电路的3个下半桥。
USART2：用于调试用。
RTC：用于闭环控制。（这个用RTC中断可能不太合适，但是暂时这样…）
代码整体的调用流程：
开环：电机转动换相时，触发霍尔中断，在霍尔中断回调函数里读取当前的相位值，然后根据相位值进行换相。
闭环：在开环的基础上，再开一个定时器，在里边做PID运算，更改占空比设定值。
六步换向-开环控制代码：https://github.com/wyfroom/BLDC_LiuBu_KaiHuan_hall
六步换向-闭环控制代码：
|
楼主
标题置顶
标题高亮
———————————————— 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44029896/article/details/128006602