CAN Interface (MCMCAN)
1.模块
有三个模块CAN0,CAN1,CAN2，一般只使用CAN0,CAN0的模块比较全面。
CAN0有4个CAN node，Message RAM 一共32Kbyte，FIFO,buffer，register在此处开辟。
每个node通过M_CAN来实现，并且都支持CAN FD；都有两个阴角，TXD和RXD
2.初始化
具体步骤
设置CCCRi.INIT开始初始化（软硬件复位或通过bus off）此时配置寄存器不会被改变
当该位被置起，即CCCRi.INIT (i=0-3) 置1，can总线之间的通信停止，CAN node停止收发，CAN总线输出TXD为隐性（高）。错误管理逻辑EML的计数器保持不变。
重置 CCCRi (i=0-3).INIT 完成软件初始化
只有当位CCCRi.INIT和CCCRy.CCE都设置为1时，才能启用对M_CAN配置寄存器的访问
CCCRi.CCE只有在CCCRi.INIT='1’时才能被set/reset。
当CCCRi.INIT被清除时，CCCRi.CCE自动复位。
3. 时钟控制单元
MCMCAN模块时钟输入连接到时钟控制单元（CCU）。并且MCMCAN有两种时钟源，fsyn用于寄存器和RAM接口，fasyn用在CAN FD上。CLC设置为全局模块寄存器提供其时钟。
为了向M_CAN节点提供相应的时钟，必须设置MCR.CLKSELi寄存器。异步时钟以及每个M_CAN节点的同步时钟可以通过MCR.CLKSELi寄存器位字段打开/关闭。
4. 中断
每个module都有16个中断线INT_O0~INT_O15
中断分组已经设置，存在16个中断节点。中断组可以通过GRINT1i（i=0-3），**GRINT2i (i=0-3)**自由分配给节点
中断脉冲的生成是基于 寄存器 (IRi (i=0-3) TTIR0) 和 (**IEi (i=0-3)**and TTIE0)，中断标志和中断使能之间的关系是&。中断flag会通过向 CANn_IRi bit.写‘1’进行reset。
如果相应中断使能寄存器中的相关中断使能位使能（IEi（i＝0-3）、NTRTRi（i＝0-2）、TEIE和TTIE0），MCMCAN 模块里16条中断输出线INT_On的其中一条使用GRINT1i (i=0-3) 和 GRINT2i (i=0-3)可以产生中断脉冲。
也就是说通过配置interrupt line选择对应的SRC节点（line和SRC_INT一一对应）配置CAN中断
Ifx_SRC_SRCR INT[16];
} Ifx_SRC_CAN_CAN;
1
2
volatile Ifx_SRC_SRCR *IfxCan_getSrcPointer(Ifx_CAN *can, IfxCan_InterruptLine interruptLine)
{
IfxCan_Index canIndex = IfxCan_getIndex(can);
Ifx_SRC_CAN_CAN *const srcCanBaseAddress[IFXCAN_NUM_MODULES] = {
&MODULE_SRC.CAN.CAN[0],
&MODULE_SRC.CAN.CAN[1],
};
return &(srcCanBaseAddress[canIndex]->INT[interruptLine]);
}
5. CAN FD
区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同
CCCRi.FDOE (i=0-3) 是收发CAN FD frame功能启用位
时间延迟补偿：为了实现比发射机延迟更短的数据相位比特时间，引入了延迟补偿。在没有变送器延迟补偿的情况下，CAN FD帧的数据阶段的比特率受到变送器延迟的限制
CAN收发器的信号从TX出发到总线到RX有时延。CAN FD速率可变，BRS位进行控制，波特率更高
6. CAN node的收发
接受到的Rx Frame以Rx buffer的形式存放在Message RAM，最多存放64个
首地址通过寄存器进行配置
\#define SMCMCAN0_RXBC0_INIT ( 0x00000000UL )
typedef volatile struct _Ifx_CAN_N_RX
{
Ifx_CAN_N_RX_F0C F0C;
Ifx_CAN_N_RX_F0S F0S;
Ifx_CAN_N_RX_F0A F0A;
Ifx_CAN_N_RX_BC BC;
Ifx_CAN_N_RX_F1C F1C;
Ifx_CAN_N_RX_F1S F1S;
Ifx_CAN_N_RX_F1A F1A;
Ifx_CAN_N_RX_ESC ESC;
} Ifx_CAN_N_RX;
单个Rx Buffer进行管理时，每个Rx Buffer称为Dedicated Rx Buffer，当写入数据后就会被锁住，不会再从CAN总线上写入新数据，直到CPU访问完后解锁
多个连续的Rx Buffer 可以组成Rx FIFO进行管理，一个CAN Node可以设置2个Rx FIFO,FIFO0和FIFO1.同样首地址通过寄存器进行配置。FIFO是一种先进先出的数据缓存区域。
在节点的初始化过程中
①对于Tx,
（1）首先设置buffer大小
（2）判断config->txConfig.txMode的类型是FIFO还是QUEUE设置为对应的模式并且设置其buffers的大小
（3）在所选中的buffer使能中断
②对于Rx，主要是设置其Rx buffer 的数据长度和Message RAM的起始地址，然后设置Rx FIFO的数据长度，Message RAM的起始地址，大小，操作模式和watermark level
对于FIFO,可容纳的元素数量称为Deepth，每个元素大小为Size，进入full状态后写入会溢出，所以要设置水线（Watermark)，Watermark<Deepth,当已被读取的Element达到Watermark时降低读取速度或者提高写入速度
读写指针：总指向下一个要读取/当前要被读出的单元。
读空：当读写指针相同时，表示FIFO为空， 复位操作时 或者当读指针读出FIFO中最后一个字 后，追赶上写指针时，此时读空信号有效
写满：当读写指针再次相等时，表明FIFO为满，这种情况发生在，当写指针转了一圈折回来（wrapped around）又追上了读指针
7. Message RAM
CAN0 起始地址：0xF0200000
CAN1起始地址：0xF0210000
CAN Node会将准备发送的Tx Frame以Tx Buffer的形式存放在Message RAM中，最多可以存放32个Tx Buffer数据
8. 工作模式
Restricted Operation Mode 固定工作模式
模式进入：处理器无法从消息RAM读取数据
模式退出：host CPU重置CCCRi.ASM位
在固定工作模式下，节点能够接收数据和远程帧，并对有效帧进行确认，但不发送数据帧、远程帧、活动错误帧或过载帧。出现错误或者过载情况等待总线空闲，然后同步CAN通信，
Bus Monitoring Mode 总线监控模式
模式进入：CCCRi.MON置1，或者error level S3，即(TTOST0.EL = “11”)
在总线监控模式下，点能够接收数据和远程帧，但是不启动传输，可以分析CAN总线上信号量
Power Down (Sleep Mode) 睡眠模式
模式进入：输入时钟信号或者控制寄存器
具体过程：时钟停止请求信号active，CCCRi.CSR读取为1；
1.当所有pending的传输请求都已经完成，等待总线空闲状态。
2.然后M_CAN将CCCRi.INIT设置为1，以防止任何进一步的CAN传输；
3.通过将CCCRi（i=0-3）.CSA设置为1来确认其已准备好Power Down。在这种状态下，在时钟被关闭之前，可以进行进一步的寄存器访问。对CCCRi.INIT写访问将无效。
4.时钟将被关闭
Test Modes 测试模式
测试模式应仅用于生产测试或自检。针脚TXD的软件控制会干扰所有CAN协议功能。不建议使用测试模式进行应用
3）.CSA设置为1来确认其已准备好Power Down。在这种状态下，在时钟被关闭之前，可以进行进一步的寄存器访问。对CCCRi.INIT写访问将无效。
4.时钟将被关闭
Test Modes 测试模式
测试模式应仅用于生产测试或自检。针脚TXD的软件控制会干扰所有CAN协议功能。不建议使用测试模式进行应用
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