第三部分：编写中断服务程序
一旦定时器配置为编码器模式并启用中断，接下来需要编写中断服务程序来处理脉冲计数的逻辑。在HAL库中，可以通过重写void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim)函数来添加中断服务程序。
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
/* 使能定时器中断 */
HAL_NVIC_SetPriority(TIMx_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIMx_IRQn);
}
然后，需要实现中断服务程序，具体的逻辑由用户根据实际需求编写。以下是一个简单的示例，实现了正向计数和反向计数时的中断处理：
void TIMx_IRQHandler(void)
{
if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)
{
if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_CC1) != RESET)
{
/* 正向计数的中断处理 */
// 执行你的逻辑
}
else if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_CC2) != RESET)
{
/* 反向计数的中断处理 */
// 执行你的逻辑
}
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_UPDATE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_CC1);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_CC2);
}
}
在这个中断服务程序中，首先检查定时器中断标志位，然后判断是正向计数的中断还是反向计数的中断。用户可以在相应的分支中添加自己的逻辑，例如计数加一或减一，或者执行其他需要在每个脉冲计数时触发的操作。 | 
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