使用说明
此类舵机的通讯方式采用德晟智能科技开发的RS485串口系列智能舵机通信控制（串口总线第五版）协议文件。RS485采用平衡发送和差分接收，具有良好的抗干扰能力，信号能传输上千米。RS485的收与发共用两根线不能够同时收和发（半双工）。控制器作为主机发送读写指令给 舵机，舵机作为从机根据具体情况执行相应动作或应答。一条总线上允许挂载多个舵机，且总 线上每个舵机都有一个唯一的 ID（0~250），控制器通过舵机 ID对特定的舵机进行访问，也可 以通过广播ID（254）向总线上的全部舵机发送数据，另外可以使用超级ID（253）向总线上的舵机发送查询命令，不同ID的舵机将进行分时应答。
控制逻辑
电路简图（Electrical Schematic Diagram）：
舵机电路简图 串口信号参数（UART signal parameter）：
波特率（Baud rate）：1155200（默认值）
数据位（Date bit）：8
停止位（Stop bit）：1
奇偶校验（Patrity）：无（None）
通信方式（Communication）：半双工（Halfduplex）
接线步骤
1、舵机接口 1连接至蓝色调试板 A位置（根据电路简图注意区分引脚和正负极），若有多个舵机可依次连接A 位置其他插口
2、接口2 连接至蓝色调试板B 位置，如图a 所示；
3、将USB-串口转接线上的TTL/485 端调至485 端并连接PC 端电脑（调试板不能由电脑和电源同时供电，注意接通电源前将接口2的红色电源线拔出）；
4、电源口接通电源后打开SSCOM V5.13.1串口调试器，如图b 所示。
操作步骤
1、接线完成后打开SSCOM V5.13.1串口调试器；
2、在端口号中选择舵机对应端口，设置产品目标波特率（默认值为115200），勾选HEX 显示和HEX 发送功能，点击扩展进入舵机指令读写面板；
3、在指令发送窗口①中输入舵机控制指令，复制所输指令粘贴在②号指令存储串口，在③ 号窗口中双击可以对指令进行注释并进行发送；如若循环发送可以在④号窗口中设置指令发送的先后顺序，点击循环发送后控制器会按照预先设定的顺序对指令进行循环发送；⑤号窗口可以控制单条指令逐个发送或多条指令循环发送时舵机响应延时时间，单条指令单个发送或多条指令循环发送后会在⑥号指令显示窗口中显示， 其中“发”代表控制器发送的指令包，“收”代表目标舵机应答的指令包，点击清除窗口可以清空当前窗口指令。详细指令功能列表请见附录。
示例说明
本节针对指令格式进行说明，通过相关示例帮助读者更好的理解舵机指令控制功能，详细指令功能列表请见附录。
发送帧：
帧头
| ID 号
| 数据长度
| 指令功能
| 指令地址
| 参数序列
| 数据校验
| 2 字节
| 1 字节
| 1 字节
| 1 字节
| 1 字节
| N 字节
| 1 字节
| 0xF9 0xFF
| id
| 3+N
| cmd
| adr
| 发送参数
| Checksum
|
应答帧：
帧头
| ID 号
| 数据长度
| 指令功能
| 指令地址
| 参数序列
| 数据校验
| 2 字节
| 1 字节
| 1 字节
| 1 字节
| 1 字节
| N 字节
| 1 字节
| 0xF9 0xF5
| id
| 3+N
| cmd
| adr
| 应答参数
| Checksum
|
帧头：表示指令的开始。
ID 号：发送方可以使用超级ID(253)、广播ID(254)、或目标舵机ID，应答方返回自身ID。
数据长度：等于【ID号+指令功能+指令地址+参数N】的字节总数，即=3+N。
指令功能： 用于描述指令的功能类型，如读、写、固件更新等，详见“指令功能列表”。
指令地址： 指令需要操作读写的地址，详见“舵机控制指令地址列表”。
参数序列： 指令中包含的发送/应答参数（根据协议类型进行参数转换）。
数据校验： 采用单字节和校验方式，Checksum= ~( (ID +...+参数N)&0xFF)。
注1：指令包总字节数最大为256Byte。
注2：发送读指令需要使用超级ID(253)或目标舵机ID，使用广播ID(254)无应答。
示例1 波特率读写指令_0x10
指令发送帧：F9 FF01030210E9指令功能：读取01号舵机当前波特率值。
F9 FF：发送指令帧头
01：舵机ID号
03：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）
02：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
10：指令地址（指令地址10代表读取当前舵机通信波特率）
E9：数据校验 （校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 将指令包中的01、03、02、10序列相加得到结果
3、将结果按not换算后取HEX面2位即得到当前指令的数据校验位
舵机应答帧：F9 F50105021080 0463指令功能：当前舵机通信波特率为115200
F9 F5：舵机应答帧头
01：舵机ID号
05：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含2个参数序列，故N=2）
02：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
10：指令地址（指令地址10代表当前舵机通信波特率）
80 04：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 输入当前参数序列0480 （德晟串口总线第5版协议中采用小端模式先发 送低字节数据）换算10进制DEC为1152，实际通信波特率为[波特率值]*100，故1152的实际通信波特率为115200。
63：数据校验 （校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 将指令包中的01、05、02、10、80、04相加得到结果
3、将结果按Not换算后取HEX面2位即得到当前指令的数据校验位
示例2 舵机ID 读写指令_0x0F
指令发送帧：F9 FF0103020FE9指令功能：读取当前舵机的ID号。
F9 FF：发送指令帧头
01：舵机ID号
03：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）
02：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
0F：指令地址（指令地址0F代表当前舵机ID号）
E9：数据校验 （校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）
舵机应答帧：F9 F50104020F01E8指令功能：当前舵机ID号为01
F9 F5：舵机应答帧头
01：舵机ID号
04：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含1个参数序列，故N=1）
02：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
0F：指令地址（指令地址0F代表当前舵机ID号
01：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）
E8：数据校验（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）
注：写入新舵机ID号可通过指令包F9 FF 01 04 03 0F02E7实现，写入新ID指令时，如果有应答，应答ID 会使用旧ID 应答，之后切换为新ID。
示例3 舵机角度定速控制读写指令_0x65
指令发送帧：F9 FF0107036546056400CC
指令功能：01号舵机以100度/秒的速度从
当前位置转动至135度位置（顺时针） 。
F9 FF：发送指令帧头
01：舵机ID号
07：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令参数序列包含4个字节，故N=7）
03：指令功能（03代表读写功能中的写功能）
65：指令地址（指令地址65代表当舵机模式转动控制）
46 05 02 00：参数序列（其中46 05代表目标转动角度；64 00代表100度/秒的速度（若输入0000则代表最快速度），通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击10进制DEC，目标角度135度，目标速度100度/秒（注：德晟第5版协议实际角度采用的度数单位是0.1度， 速度单位为度/秒，采用小端模式，从右往左读取），故实际输入角度值为1350。实际输入速度值为100，如下图所示。
CC：数据校验（德晟第5版本协议中数据校验位可以用CC代替，也可以通过计算器（员模式）计算得到，具体操作同示例1)
常见故障
不良现象
不良现象
| 可能原因
| 无功能
| 信号线损坏、马达掉线、芯片假焊、程序未烧录 或烧录错误
| 舵机不通讯
| 串口选择错误、 USB转485/TTL串口异常或损 坏、目标波特率或舵机ID设置错误
| 反应迟钝，发热严重
| 电机过流，更换舵机电机
| 单方向转动后卡住不动
| 电机的正负极或电位器的端线接错
| 手感重
| 齿轮装配不顺畅、底盖压到PCBA、马达内部短 路损坏、油脂过量
| 舵机抖动
| 齿轮装配不顺畅、电位器损坏、程序问题
| 噪音大
| 齿轮少油、卡齿、蹦齿、齿损
| 电流大
| 线序或马达线接反、齿轮卡死、底盖与PCBA短 路、牙箱偏紧导致参数不匹配无法走到目标位置
| 舵机不回中
| 电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、输出齿与客户摇臂或连杆虚位大或卡死
| 扭力偏差大
| 选型与规格要求存在偏差、齿轮长时间运行过热 磨损
| 角度偏差大
| 电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、控制信号与规格要求不符
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常见问题
问1：舵机固定在产品上，用外壳定位偏差很大？
答1：舵机装配以输出齿圆心为中心定位，尽量用两边耳朵孔作固定。
问2：舵机塑胶齿轮不耐冲击，容易蹦齿？
答2：需考虑离合齿的舵机来应用，避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。
问3：舵机输出齿承受外部冲击导致损坏，输出齿不够强？
答3：尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击，避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭矩的冲击力。
问4：舵机连接后不通讯？
答4：重新插拔USB串口，检查舵机ID和波特率是否设置正确。
注意事项
1、请在工作电压和电流范围内使用，切勿超压或过流，以免舵机烧坏或内部损坏。
2、接线前请严格按照接线步骤操作，以免舵机无功能或者无法正常工作。
3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎，防止误操作造成人身伤害。
4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。
5、本产品为高精度产品，请勿人为大力转动舵盘或摆臂，以免产品内部损坏。
6、切勿在超高负荷状态下运转舵机，尽量选择合适运行转矩。
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