一篇关于自主导航，运动规划的论文

1万 · 2024-3-25 15:25

https://arxiv.org/pdf/2403.14956.pdf

1万 · 2024-3-25 15:31

导航安全对于城市环境中的自动驾驶汽车等许多自主系统至关重要。它需要明确考虑描述任何不可行的、不可通航或不安全区域边界的边界约束。
我们提出了一个原则性的边界感知安全随机规划框架，并取得了令人满意的结果。我们的方法生成了一个值函数，该函数可以严格区分连续状态下自由(安全)和不可通航(边界)空间之间的状态值，从而自然产生安全的边界感知策略。

我们的解决方案的核心是有限元和基于核的函数的无缝集成，其中有限元允许我们准确地表征安全关键状态的边界，而基于核的函数加快了非安全关键状态的计算速度。

通过大量的仿真验证了该方法在移动导航任务中的安全导航行为。此外，我们证明了我们的方法可以在混乱的现实世界环境中安全有效地机动，使用具有强烈外部干扰的地面车辆，例如在光滑的地板上导航和对抗外部人为干预。

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