Bluepill+V2.0.3+AS5600+2804云台电机

只看该作者 · 2024-3-30 16:30

本人在调试Bluepill的过程中主要遇到两个问题：
◆ 第一是I2C_2读写AS5600角度的问题，查找资料后很简单的就解决了，上面《双I2C读取编码器》；
◆ 第二是按照官方示例驱动电机时，电机会产生啸叫声并且控制精度非常低。查找原因发现PWM引脚输出频率只有550Hz，测试了几个示例都是同样的现象。通过对代码运行追踪，找到问题并修改底层驱动代码。
本节实验涉及修改底层代码PWM输出。

6.1、硬件准备
◆6.1.1、硬件清单

如下图所示：

只看该作者 · 2024-3-30 16:31

硬件连接

只看该作者 · 2024-3-30 16:32

或

速度闭环模式
打开示例

只看该作者 · 2024-3-30 16:32

修改代码

编译上传，设置电机速度，观察电机运转

只看该作者 · 2024-3-30 16:33

位置闭环模式

打开示例

修改代码

编译上传，设置电机角度，观察电机运转。
电机初始化以后会突然转动一下，大概半圈或者一圈，这个是为了角度归零，这个问题已在《移植》中解决。