最近在做一个BLDC的驱动器，第一次接触BLDC，没经验，遇到不少问题，希望各位大佬指点指点。
1.关于相电流，端电压呈梯形，相电流也会变化，在6相内（大周期），变大变小的周期性变化。同一相内（小周期），由于PWM的开关，电流也会有波动。对吧？
2.采样，有两种。一个是在PWM开中间点采集，瞬时电流（采样频率与PWM频率相同）。第二种像正点原子例程，是ADC循环采集做平均电流。
3.电流环，据说BLDC六部方波控制不需要电流环，只需要速度环+限流，不必速度环+电流环的串环，是这样么？因为鄙人在做串环的时候，对电流环的实现不太明白，若使用瞬时值（忽大忽小），并PID控制频率与PWM频率相同。那PWM的占空比也是一直再调整的。那这个目标电流的范围咋设置呢，目标值由速度环输出，但是输出范围怎么定？按电机的最大电流为上限吗？
4.过流保护，若电机的电流是2A，那么过流保护应该用瞬时值还是平均值，上限多少合适呢？
反正挺多细节问题的，不知道能不能有人指点一下
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